[发明专利]四连杆摆动式连杆车轮机构的爬楼平地两用车

说明书

本发明是一种四连杆摆动式连杆车轮机构的爬楼平地两用车，其中四连杆摆动式连杆车轮机构的车轮连杆支架与主摆杆铰接的铰销和与前上摆杆铰接的铰销轴心连线段、主摆杆前臂杆、前轮支撑杆上臂杆和前上摆杆组成的核心结构四连杆机构中的关键特征是其中的最长杆为所述主摆杆前臂杆，在操控驱动下所述爬楼平地两用车的前后车轮在楼梯台阶踢板面和踏板面上滚动并翻越楼梯台阶踏口的动作能使所述四连杆摆动式连杆车轮机构中的所述车轮连杆支架与所述主摆杆铰接的铰销轴心也即是所述爬楼平地两用车的车体实现以圆滑衔接过渡或接近于圆滑衔接过渡的运动轨迹曲线沿楼梯台阶倾斜坡度方向上下楼梯台阶，并还能方便地在平地面上转弯运行。

技术领域

本发明涉及一种既可爬楼梯台阶又可在平地行驶的轮式运载车，简称为爬楼平地两用车，这种所述爬楼平地两用车在操控下能依靠所设计安装的摆动式连杆车轮机构平稳无冲击或少冲击地上下楼梯台阶和在平地面上平顺行驶。

背景技术

现有技术中既可在平地行驶又可爬楼梯台阶的最常见的运载工具是一种人力推拉的行星轮式的行李运载车，这种类型的爬楼平地两用车在其车体下部两侧安装有一对以车体下部的支架轴为转动中心的在车直行前进方向车体纵向中心垂直平面投影上显示的呈行星状布置的三个车轮组成的行星车轮组，这类爬楼平地两用车爬楼梯台阶时主要是依靠在人力扶持操控和推拉驱动作用下以在运载车车体下部支架轴上安装的行星车轮组的行星轮绕支架轴的翻转动作来实现，在其由人操控拉动或推行上下楼过程中，其行星车轮组的车轮在楼梯台阶的踢板面和踏板面上的滚动或抬升动作以及产生的行星车轮系翻转动作所造成的车体沿楼梯台阶倾斜坡度方向运动的运动轨迹曲线各段的运动衔接处会产生较大的运动方向转折拐点，使得这类爬楼平地两用车的车体在楼梯台阶上的滚动移动运动出现较大的冲击和不平顺的起伏动作，而且这类爬楼平地两用车在车直行前进方向车体纵向中心垂直平面投影上显示的行星车轮组的车轮翻转划过的空间高度较大，车体下部安装连接行星轮组结构的位置要预留较大的车架和车轮的翻转空间，整个爬楼平地两用车的车体下部结构较大，携带或放置都不甚方便，还有一点是这类行星轮系的爬楼平地两用车的车轮结构在平地行驶时一般都是两侧在车体下部支架轴上安装的两个行星轮组中每一侧支架轴上安装的行星轮组中的下面两个纵向排列的呈固定轴结构的直行车轮同时着地，车轮只能沿地面平路面固定保持向一个方向直行而不便于转向，要是在地面平路面上转弯时只能是硬拖着着地的前面的车轮或后面的车轮横向滑动，这样导致保持直行的车轮不可避免在转弯行进时车轮与地面平路面接触部位产生较大的相对滑动磨擦，造成行驶中转向困难；而另外在可上下楼梯台阶的实际使用的还有一种类型爬楼平地两用车是带有电动助力抬升装置的轮式运载车，如奥地利SANO公司的电动爬楼机和德国AAT公司（AAT AlberAntriebstechnik GmbH）电动爬楼机，这类结构的爬楼平地两用车在上下楼梯台阶时是以电动举升机构顶升小轮辅助大车轮翻越楼梯台阶的，在爬楼梯台阶时这种结构的车轮的升降动作和在楼梯台阶上的滚动移动运动所造成的运载车的车体沿楼梯台阶倾斜坡度方向的各运动移动段也是无法做到圆滑平缓过渡连续衔接的，在车直行前进方向车体纵向中心垂直平面投影上显示的运载车的车体的运动轨迹曲线会产生不平顺、冲击性的震动起伏，这是因为这类结构的爬楼平地两用车在上楼时其车轮系上连接的车体在车轮开始接触楼梯台阶踢板面后的运动曲线是一条突然转折的与水平运动方向成直角或接近直角的上升的直线运动曲线，而且这类结构的爬楼平地两用车在遇到楼梯台阶高度有高低不同的变化处有时会在上升到最高顶部位置后有一段越过最高点再出现向下回落的现象，这样不可避免在上下楼梯台阶时产生起伏震动和冲击，这类结构的爬楼平地两用车一般都必须装备辅助动力驱动装置，并以此解决在上下楼梯台阶上的动力升降问题，这类爬楼平地两用车的结构使得其只能以辅助动力驱动机构的动力助力升降实现上下楼梯台阶的动作，其无法用于无动力助力机构的纯手推拉上下楼梯台阶方式，甚至如果在楼梯台阶上运行中途突然动力辅助驱动装置失效后，这类结构的爬楼平地两用车将无法在重力下由人手扶持操控下楼梯台阶，并且这类爬楼平地两用车的下部的辅助动力升降装置相对复杂，操纵也较麻烦。

发明内容