[发明专利]自动驾驶故障监测系统

说明书

本发明涉及大数据和自动驾驶领域，公开了一种自动驾驶故障监测系统，其包括自动驾驶状态监测云平台、边缘处理器和边缘节点。自动驾驶状态监测云平台包括环境分析模块、行车策略模块和数据库；边缘处理器包括预处理模块、边缘节点监测模块、运行模态监测模块和边缘数据库；环境分析模块根据正在运行的边缘节点组的边缘节点数据和环境标准数据分析实际驾驶模态；行车策略模块根据实际驾驶模态获取模态标准数据；预处理模块对边缘节点组进行初始化以得到边缘节点组的域验证数据；运行模态监测模块根据域验证数据分析自动驾驶汽车是否发生模态故障；边缘节点监测模块根据边缘节点数据、聚类验证数据和聚类验证规则判断边缘节点是否发生第一节点故障或第二节点故障。

技术领域

本发明涉及大数据和自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶故障监测系统。

背景技术

随着汽车工业的高速发展，自动驾驶也进入高速发展的阶段。自动驾驶具有安全可靠、高效便利的优势，可以有效减少交通事故。不同于有人驾驶汽车通过驾驶员观察路况来操作车辆，自动驾驶汽车主要利用安装在汽车上的传感器来对外部环境进行判断识别。所以传感器对自动驾驶汽车而言至关重要。如果没有即时发现并处理传感器的故障，可能会给驾驶人带来很大的安全隐患，因此在自动驾驶中对传感器进行故障检测尤为重要。

然而，现有技术中对自动驾驶传感器的故障检测局限于对传感器进行独立检测，检测结果准确度不高，很有可能出现误判的情况，从而容易影响自动驾驶汽车行驶的安全性能。

发明内容

针对现有技术之不足，本发明提供了一种自动驾驶故障监测系统其包括自动驾驶状态监测云平台、边缘处理器和边缘节点，其中边缘处理器分别与边缘节点和自动驾驶状态监测云平台具有通信连接；

自动驾驶状态监测云平台包括环境分析模块、行车策略模块和数据库，环境分析模块和行车策略模块分别连接至数据库，并且环境分析模块和行车策略模块具有通信连接；

环境分析模块根据自动驾驶汽车正在运行的边缘节点组的边缘节点数据和环境标准数据分析实际驾驶模态；行车策略模块根据实际驾驶模态从数据库获取模态标准数据；

边缘处理器包括预处理模块、边缘节点监测模块、运行模态监测模块和边缘数据库；预处理模块对每个边缘节点组进行初始化以得到每个边缘节点组的域验证数据，所述域验证数据包括边缘节点组的运行模态、标识节点、边缘节点工作阈值列表和聚类验证规则；

运行模态监测模块根据边缘节点数据、实际驾驶模态、模态标准数据和域验证数据中的运行模态分析自动驾驶汽车是否发生模态故障；

边缘节点监测模块根据边缘节点数据与边缘节点工作阈值分析边缘节点是否发生第一节点故障，并在边缘节点没有发生第一节点故障时，根据聚类验证数据和聚类验证规则对边缘节点执行聚类验证以分析边缘节点是否发生第二节点故障。

根据一个优选地实施例，所述边缘节点为自动驾驶汽车的传感器，其包括环视摄像头、单目摄像机、双目摄像机、三目摄像机、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、GPS、IMU、Encoder、温度传感器、湿度传感器和声音传感器。

根据一个优选地实施例，所述边缘节点组为根据驾驶模态将自动驾驶汽车的传感器进行分组，其包括泊车组、变道组、城市驾驶组、乡间小路驾驶组、低速驾驶组、高速驾驶组和倒车组。

根据一个优选地实施例，边缘处理器中的预处理模块为每个边缘节点组预定义运行模态和标识节点；所述标识节点为边缘节点组的标志性节点用于识别边缘节点组的其他边缘节点；

预处理模块根据标识节点为每个边缘节点组选择边缘节点，并为每个边缘节点预定义边缘节点工作阈值；

预处理模块根据边缘节点组内边缘节点间的聚类信息为每个边缘节点组预定义聚类验证规则；