[发明专利]自动驾驶故障监测系统

权利要求书

1.一种自动驾驶故障监测系统，其特征在于，其包括自动驾驶状态监测云平台、边缘处理器和边缘节点，其中边缘处理器分别与边缘节点和自动驾驶状态监测云平台具有通信连接；

自动驾驶状态监测云平台包括环境分析模块、行车策略模块和数据库，环境分析模块和行车策略模块分别连接至数据库，并且环境分析模块和行车策略模块具有通信连接；

环境分析模块根据自动驾驶汽车正在运行的边缘节点组的边缘节点数据和环境标准数据分析实际驾驶模态；行车策略模块根据实际驾驶模态从数据库获取模态标准数据；

边缘处理器包括预处理模块、边缘节点监测模块、运行模态监测模块和边缘数据库；预处理模块对每个边缘节点组进行初始化以得到每个边缘节点组的域验证数据，所述域验证数据包括边缘节点组的运行模态、标识节点、边缘节点工作阈值列表和聚类验证规则；边缘处理器中的预处理模块为每个边缘节点组预定义运行模态和标识节点；所述标识节点为边缘节点组的标志性节点用于识别边缘节点组的其他边缘节点；

预处理模块根据标识节点为每个边缘节点组选择边缘节点，并为每个边缘节点预定义边缘节点工作阈值；

预处理模块根据边缘节点组内边缘节点间的聚类信息为每个边缘节点组预定义聚类验证规则；

预处理模块对每个边缘节点组的运行模态、标识节点、边缘节点工作阈值、聚类验证规则进行处理以得到每个边缘节点组的域验证数据并将其存储到边缘数据库；

运行模态监测模块根据边缘节点数据、实际驾驶模态、模态标准数据和域验证数据中的运行模态分析自动驾驶汽车是否发生模态故障；

边缘节点监测模块根据边缘节点数据与边缘节点工作阈值分析边缘节点是否发生第一节点故障，并在边缘节点没有发生第一节点故障时，根据聚类验证数据和聚类验证规则对边缘节点执行聚类验证以分析边缘节点是否发生第二节点故障。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述边缘节点为自动驾驶汽车的传感器，其包括环视摄像头、单目摄像机、双目摄像机、三目摄像机、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、GPS、IMU、Encoder、温度传感器、湿度传感器和声音传感器。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述边缘节点组为根据驾驶模态将自动驾驶汽车的传感器进行分组，其包括泊车组、变道组、城市驾驶组、乡间小路驾驶组、低速驾驶组、高速驾驶组和倒车组。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，边缘节点监测模块根据边缘节点所属边缘节点组的域验证数据为所述边缘节点选择聚类验证规则；

边缘节点监测模块根据聚类验证规则获取与所述边缘节点相关联的边缘节点的边缘节点数据以得到聚类验证数据，并根据聚类验证规则和聚类验证数据执行聚类验证；

边缘节点监测模块基于聚类验证结果确定边缘节点是否发生第二节点故障；所述第二节点故障为边缘节点在聚类验证时发生的故障。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述实际驾驶模态为根据当前驾驶环境分析得到自动驾驶汽车实际的驾驶模态；所述运行模态为边缘节点组匹配的驾驶模态；驾驶模态包括泊车模态、变道模态、城市驾驶道路模态、乡间小路驾驶模态、低速驾驶模态、高速驾驶模态、倒车模态。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述边缘节点工作阈值为边缘节点在正常工作时的数值范围；所述第一节点故障为边缘节点的边缘节点数据值超出边缘节点工作阈值的数值范围。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述聚类验证规则用于根据边缘节点组内边缘节点之间的聚类信息对每个边缘节点进行聚类验证。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述模态故障包括正在运行的边缘节点组与实际驾驶模态不匹配和边缘节点数据与标准模态数据不匹配。