[发明专利]一种杆塔攀爬机器人

权利要求书

1.一种杆塔攀爬机器人，包括基座(1)，基座(1)上设有放置零件的载物盒(2)，基座(1)两侧均设有履带排轮(3)，其特征在于，所述基座(1)一端设有导向轮(4)，基座(1)上设有控制导向轮(4)沿履带排轮(3)行径方向伸缩的伸缩机构；基座(1)上还设有对杆塔锁止的锁止机构，所述锁止机构包括固定架(5)，固定架(5)两侧设有滑动柱(6)，所述滑动柱(6)上端均滑动设置在固定架(5)上，滑动柱(6)上均竖直布置有多个滑动轮(7)；所述滑动柱(6)下端还设有利用伸缩机构带动滑动柱(6)沿固定架(5)滑动的传动机构，所述固定架(5)侧壁靠近导向轮(4)一端设有调整滑动轮(7)角度的转向机构；所述导向轮(4)与杆塔相触时两滑动柱(6)滑动到固定架(5)侧壁处且两滑动柱(6)上多个滑动轮(7)转向并与固定架(5)侧壁将杆塔锁定；锁止时，导向轮(4)通过伸缩机构伸缩到与固定架(5)侧壁位于同一竖直平面处。

2.根据权利要求1所述一种杆塔攀爬机器人，其特征在于，所述导向轮(4)上设有将导向轮(4)与基座(1)相连的连接杆(8)，所述基座(1)靠近导向轮(4)一端开有凹槽，所述凹槽的槽口方向与滑动柱(6)滑动方向一致，所述伸缩机构嵌设在凹槽内，所述伸缩机构包括伸缩弹簧(9)，伸缩弹簧(9)一端与凹槽内壁相连，伸缩弹簧(9)另一端与连接杆(8)相连；所述连接杆(8)与伸缩弹簧(9)相连一端伸入凹槽内。

3.根据权利要求2所述一种杆塔攀爬机器人，其特征在于，所述基座(1)内开设有一空腔，所述空腔位于凹槽上方，所述传动机构包括并列布置在空腔内的多个传动齿轮(10)，多个所述传动齿轮(10)相互啮合，所述空腔下端开有第一滑动槽，第一滑动槽沿连接杆(8)伸缩方向布置，所述连接杆(8)上端设有与第一滑动槽相配合的插条(11)，所述插条(11)滑动卡接在第一滑动槽内，插条(11)上端设有与传动齿轮(10)相啮合的第一齿条(12)；所述传动齿轮(10)上方还设有一滑动块(13)，滑动块(13)下端设有与传动齿轮(10)相啮合的第二齿条(14)，滑动块(13)上端开有凹形卡口，所述滑动柱(6)下端连接有第一推动钮(15)，所述第一推动钮(15)卡接在凹形卡口内。

4.根据权利要求1所述一种杆塔攀爬机器人，其特征在于，所述固定架(5)上开有第二滑动槽，所述转向机构包括设置在滑动柱(6)上端的第二推动钮(16)，所述第二推动钮(16)滑动设置在第二滑动槽内；所述第二滑动槽靠近导向轮(4)一端设有第三齿条(17)，第三齿条(17)贴合设置在靠近导向轮(4)的第二滑动槽侧壁上，所述第二推动钮(16)上设有与第三齿条(17)相啮合的轮齿。

5.根据权利要求1所述一种杆塔攀爬机器人，其特征在于，所述固定架(5)与杆塔相接处的侧壁上竖向开有凹口。