[发明专利]测距融合方法及系统、复合型车流量监测装置及监测系统

权利要求书

1.测距融合方法，其特征在于：包括，

获取各测距传感器同一时刻采集的距离信息；

根据距离信息，计算测量方差估计值；

根据测量方差估计值，计算各测距传感器的最优加权因子；

根据最优加权因子和距离信息，计算多距离信息融合后的估计值，将估计值作为最终的距离信息。

2.根据权利要求1所述的测距融合方法，其特征在于：测量方差估计值公式为，

其中，为第i个测距传感器k时刻距离信息对应的测量方差估计值，为的自协方差函数，为的均值。

3.根据权利要求1所述的测距融合方法，其特征在于：最优加权因子公式为，

其中，为第i个测距传感器的最优加权因子，为第i个测距传感器k时刻距离信息对应的测量方差估计值，为第j个测距传感器k时刻距离信息对应的测量方差估计值，n为测距传感器数量，。

4.根据权利要求1所述的测距融合方法，其特征在于：多距离信息融合后估计值的公式为，

其中，为n个测距传感器距离信息融合后的估计值，为第i个测距传感器的最优加权因子，为第i个测距传感器k时刻距离信息，n为测距传感器数量。

5.测距融合系统，其特征在于：包括，

采集模块：获取各测距传感器同一时刻采集的距离信息；

方差估计模块：根据距离信息，计算测量方差估计值；

加权因子模块：根据测量方差估计值，计算各测距传感器的最优加权因子；

融合估计模块：根据最优加权因子和距离信息，计算多距离信息融合后的估计值，将估计值作为最终的距离信息。

6.复合型车流量监测装置，其特征在于：包括处理器、地磁传感器、毫米波雷达传感器、红外传感器和通讯模块；地磁传感器、毫米波雷达传感器、红外传感器和通讯模块均与处理器连接，通讯模块外接流量计算中心；

其中，

地磁传感器：检测模式下，采集环境磁场向量；

毫米波雷达传感器：检测模式下，采集来车时的动态数据和汽车与自身的距离信息；

红外传感器：检测模式下，采集汽车与自身的距离信息；

处理器：根据环境磁场向量、来车时的动态数据和预设规则，获取车辆经过所述复合型车流量监测装置的时间，并将该时间传输给流量计算中心；

根据权利要求1~4任意一项所述的测距融合方法，计算毫米波雷达传感器距离信息和红外传感器距离信息融合后的估计值，将其作为最终距离信息的估计值传输给流量计算中心。

7.根据权利要求6所述的复合型车流量监测装置，其特征在于：地磁传感器在休眠模式下，间歇性采集环境磁场向量；处理器根据间歇性采集的环境磁场向量，判断环境磁场是否有扰动，响应于存在扰动，向地磁传感器、毫米波雷达传感器和红外传感器发出模式切换指令，将地磁传感器、毫米波雷达传感器和红外传感器从休眠模式切换至检测模式。

8.根据权利要求6所述的复合型车流量监测装置，其特征在于：根据环境磁场量、来车时的动态数据和预设规则，获取车辆经过所述复合型车流量监测装置的时间，具体过程为，

根据环境磁场向量，计算环境磁场向量变化量；

根据来车时的动态数据，获取动态特征值；

响应于环境磁场向量变化量大于等于第一阈值、并且动态特征值大于等于第二阈值，则此时为车辆经过所述复合型车流量监测装置的时间。