[发明专利]一种风电叶片打磨机器人

说明书

本发明公开了一种风电叶片打磨机器人，包括底盘和打磨装置，所述底盘的中心上方固定设置有涡轮蜗杆回转支承，所述涡轮蜗杆回转支承的输出端设置有为打磨机器人提供动力的液压马达、上方设置有为液压马达供油的液压泵站，所述涡轮蜗杆回转支承的上方还设置有升降机构和与打磨机构连接的吸尘装置，所述升降机构的顶端转动连接有伸缩及角度调节机构，所述伸缩及角度调节机构的伸缩机构最末端固定连接有带动打磨机构前后伸缩、左右摇摆和俯仰运动的角度调节装置，本发明提供一种全自动的、打磨平稳、高效的打磨机器人。它不仅可以代替工人的劳动，同时也为风电叶片生产商节省了大量的人工费用。

技术领域

本发明涉及机器人的技术领域，尤其是一种风电叶片打磨机器人。

背景技术

能源是人类社会发展和经济增长的原动力，目前在可再生能源中,除水电以外,风电是最具有商业的开发条件。近年来，我国风电行业也得到快速的发展，我国已经成为全球风力发电规模最大、增长最快的国家。然而，我国风电行业装备制造业却发展缓慢，尤其是风电叶片的打磨工序，据调查，我国风电叶片长度一般在20m-80m，有的甚至达到一百米，叶片直径为1m-4m，叶片高度为2m-5m，重量也达到50吨左右，不仅风电叶片的尺寸很大而且外形曲面也非常复杂多变，所以迄今为止其表面打磨手续尚未实现自动化。

目前，我国风电叶片生产时对叶片表面打磨的工序主要以手工方式为主。这种操作过程复杂，具有人工定位随机性大、叶片去除余量和打磨位置难以控制等缺点，而且人工打磨存在生产效率低、人工劳动强度大、现场粉尘多、操作稳定性差、成本费用高等问题，为此人们也开始陆续研究自动、高效的打磨机器人。如申请号为201720234234.1 中国专利公开了“一种用于风电叶片的打磨装置”，它能使打磨的效率得到一定的提升，使工人省时省力，但它的不足之处：虽使工人省时省力，但仍然需要大量的人工，现场也出现较多粉尘。

发明内容

本发明需要解决的技术问题是提供一种风电叶片打磨机器人，具有全自动、打磨平稳、高效的优点，它不仅可以代替工人的劳动，同时也为风电叶片生产商节省了大量的人工费用。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种风电叶片打磨机器人，包括底盘和打磨机构，所述底盘的中心上方固定设置有蜗轮蜗杆回转支承，所述蜗轮蜗杆回转支承的输出端设置有为打磨机器人提供动力的液压马达、上方设置有为液压马达供油的液压泵站，所述蜗轮蜗杆回转支承的上方还设置有升降机构和与打磨机构连接的吸尘装置，所述升降机构的顶端转动连接有伸缩及角度调节机构，所述伸缩及角度调节机构的伸缩机构最末端固定连接有带动打磨机构前后伸缩、左右摇摆和俯仰运动的角度调节装置。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述底盘包括车架，所述车架上方可拆卸安装有用于防尘的外罩，所述车架的四个角固定安装有使打磨机器人前后左右行走、转弯和原地旋转的四个舵轮。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述升降机构包括两侧对称设置的第一升降杆、第二升降杆、第三升降杆、第四升降杆、两端分别固定连接在第一升降杆和第四升降杆上的实时检测并反馈升降机构升降距离的第一拉绳传感器和中间设置的由液压泵站供油的第一液压缸，所述第一升降杆、第二升降杆、第三升降杆和第四升降杆的截面形状均为S型且通过第一升降杆、第二升降杆、第三升降杆和第四升降杆每两节之间上下部分各设置的一个导向轮依次勾连使用；

所述第一液压缸的缸筒与第一升降杆固定连接、活塞杆与第二升降杆固定连接且第二升降杆在活塞杆的带动下相对第一升降杆升降且升降距离为S₁；

所述第二升降杆上固定设置有第一链轮，所述第一链轮上设置有第一链条，所述第一链条的一端与第一升降杆固定连接、另一端与第三升降杆固定连接实现第三升降杆相对于第二升降杆的升降且升降距离为S₂；