[发明专利]一种风电叶片打磨机器人

权利要求书

1.一种风电叶片打磨机器人，其特征在于：包括底盘（1）和打磨机构（5），所述底盘（1）的中心上方固定设置有蜗轮蜗杆回转支承（8），所述蜗轮蜗杆回转支承（8）的输出端设置有为打磨机器人提供动力的液压马达（7）、上方设置有为液压马达（7）供油的液压泵站（9），所述蜗轮蜗杆回转支承（8）的上方还设置有升降机构（2）和与打磨机构（5）连接的吸尘装置（6），所述升降机构（2）的顶端转动连接有伸缩及角度调节机构（3），所述伸缩及角度调节机构（3）的伸缩机构最末端固定连接有带动打磨机构（5）前后伸缩、左右摇摆和俯仰运动的角度调节装置（4）；

所述升降机构（2）包括两侧对称设置的第一升降杆（21）、第二升降杆（22）、第三升降杆（23）、第四升降杆（24）、两端分别固定连接在第一升降杆（21）和第四升降杆（24）上的实时检测并反馈升降机构（2）升降距离的第一拉绳传感器（210）和中间设置的由液压泵站（9）供油的第一液压缸（29），所述第一升降杆（21）、第二升降杆（22）、第三升降杆（23）和第四升降杆（24）的截面形状均为S型且通过第一升降杆（21）、第二升降杆（22）、第三升降杆（23）和第四升降杆（24）每两节之间上下部分各设置的一个导向轮（25）依次勾连使用；

所述第一液压缸（29）的缸筒与第一升降杆（21）固定连接、活塞杆与第二升降杆（22）固定连接且第二升降杆（22）在活塞杆的带动下相对第一升降杆（21）升降且升降距离为S₁；

所述第二升降杆（22）上固定设置有第一链轮（26），所述第一链轮（26）上设置有第一链条（28），所述第一链条（28）的一端与第一升降杆（21）固定连接、另一端与第三升降杆（23）固定连接实现第三升降杆（23）相对于第二升降杆（22）的升降且升降距离为S₂；

所述第三升降杆（23）上固定设置有第二链轮（211），所述第二链轮（211）上设置有第二链条（27），所述第二链条（27）的一端与第二升降杆（22）固定连接、另一端与第四升降杆（24）固定连接实现第四升降杆（24）相对于第三升降杆（23）的升降且升降距离为S₃；

所述升降距离S₁、S₂、S₃相同从而实现第一升降杆（21）、第二升降杆（22）、第三升降杆（23）和第四升降杆（24）同时同步升降；

所述伸缩及角度调节机构（3）包括第一伸缩杆（33）、设置在第一伸缩杆（33）内的第二伸缩杆（31）、两端分别固定设置在第一伸缩杆（33）和第二伸缩杆（31）上的用于实时检测并反馈伸缩距离的第二拉绳传感器（32）和第二液压缸（35），所述第二伸缩杆（31）下部分设置有带动第二伸缩杆（31）在第一伸缩杆（33）内伸缩的第三液压缸（37），所述第一伸缩杆（33）和第四升降杆（24）旋转连接且在旋转连接处设置有检测第一伸缩杆（33）与第四升降杆（24）张开角度的磁编码器（34），所述第二液压缸（35）一端与第二伸缩杆（31）固定连接、另一端与第四升降杆（24）固定连接使第二伸缩杆（31）和第四升降杆（24）之间张开角度范围为20-100°；

所述角度调节装置（4）包括第一电机（41）、与第一电机（41）依次连接的第一行星减速器（42）、蜗轮蜗杆减速器（43）和与蜗轮蜗杆减速器（43）连接的连接平板（44），所述连接平板（44）通过端部设置的“L”型板固定连接弹簧导向杆（45），所述弹簧导向杆（45）上套装有第一弹簧（47），所述弹簧导向杆（45）活动连接在方形连接块（46）上方，所述连接平板（44）和方形连接块（46）通过竖向轴（412）连接，所述第一电机（41）通过第一行星减速器（42）和蜗轮蜗杆减速器（43）带动连接平板（44）绕竖向轴（412）转动从而实现了打磨机构（5）的俯仰运动，同时使方形连接块（46）相对于连接平板（44）摆动进而使打磨机构（5）左右摇摆；

所述方形连接块（46）上均布设置有多个直线轴承（48），多个所述直线轴承（48）内滑动设置有与打磨机构（5）固定连接的光轴（49），位于中心位置的光轴（49）外侧套有第二弹簧（410）使打磨机构（5）前后伸缩；

所述第二弹簧（410）的下侧安装有检测第二弹簧（410）前后伸缩距离的位移传感器（411），所述位移传感器（411）一端与方形连接块（46）相连、另一端与打磨机构（5）相连从而控制打磨机构（5）对风电叶片的压力。