[发明专利]机器人手控制装置、机器人系统以及机器人手控制方法

说明书

本发明提供一种机器人手控制装置、机器人系统以及机器人手控制方法，能够在工件的搬运位置的周边存在障碍物的情况下，使手指与障碍物不干涉而将工件放置于搬运位置。机器人手控制装置具备：空气供给部(11)，其向机器人手的手指(7a、7b、7c、7d)的内部供给空气，并从手指的内部排出空气；以及控制空气供给部的控制部(14)，空气供给部具有两个以上的空气系统(17a、17b)，该两个以上的空气系统与相互不同的手指(7a、7b；7c、7d)连接，并能够相互独立地向手指供给空气以及从手指排出空气，控制部根据工件的形状以及工件的搬运位置的周边物体，控制由两个以上的空气系统中的每一个进行的空气的供给以及排出。

技术领域

本发明涉及机器人手控制装置、机器人系统以及机器人手控制方法。

背景技术

以往，已知具有多根柔软的手指的机器人手(例如，参照专利文献1至3)。手指由橡胶等弹性材料形成，并且根据工件的外形而变形。利用这样的手指，能够无损伤地握持食品等柔软的工件。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平08-197475号公报

专利文献2：日本特开2003-191193号公报

专利文献3：日本特开2018-086717号公报

发明内容

发明要解决的问题

在机器人手的所有的手指同时闭合的情况下，存在如下情况：由于工件的形状，导致一部分手指的闭合动作被工件阻止而不能握持工件。另外，在工件的搬运位置的周边存在障碍物的情况下，存在如下情况：一部分手指与障碍物相干涉而不能将工件放置于搬运位置。

用于解决问题的方案

本发明的一个方案是一种机器人手控制装置，所述机器人手具备握持工件的多根中空的手指，该多根手指中的每一根根据该多根手指中的每一根的内部的空气压力而变形，从而进行开闭，所述机器人手控制装置具备：空气供给部，其向所述多根手指的内部供给空气，并且从所述多根手指的内部排出空气；以及控制部，其控制该空气供给部，所述空气供给部具有两个以上的空气系统，所述两个以上的空气系统与相互不同的所述手指连接，并且能够相互独立地向所述手指供给所述空气以及从所述手指排出所述空气，所述控制部根据所述工件的形状以及该工件的搬运位置的周边物体，控制由所述两个以上的空气系统中的每一个进行的所述空气的供给以及排出。

附图说明

图1是表示机器人手控制装置以及机器人系统的结构的框图。

图2是表示机器人手的结构的模式图。

图3是说明机器人手的第一对手指的开闭动作的示意图。

图4是说明利用机器人手握持工件的握持动作的一个例子的图。

图5是说明利用机器人手握持工件的握持动作的另一个例子的图。

图6是说明利用机器人手握持工件的握持动作的再一个例子的图。

图7是表示工件的搬运作业中的机器人系统的动作的流程图。

附图标记说明：

1：机器人手控制装置

2：机器人

4：机器人手

7a、7b：第一对手指

7c、7d：第二对手指

10：机器人系统

11：空气供给部

12：图像处理部