[发明专利]铆钉取放机构、平面机器人、压铆装置及压铆系统

权利要求书

1.一种铆钉取放机构，其特征在于，包括第一伸缩件(1111)、第二伸缩件(1112)、套筒(1113)和立杆(1114)，所述套筒(1113)竖向设置，且中部设有上下贯穿的通孔，所述立杆(1114)竖向设置，且其穿由上向下穿入所述通孔，所述第一伸缩件(1111)与所述套筒(1113)传动连接，所述第二伸缩件(1112)与所述立杆(1114)传动连接，所述第一伸缩件(1111)和/或所述第二伸缩件(1112)用以驱动所述立杆(1114)与所述滑筒沿竖向相对移动以使得所述立杆(1114)的下端伸出至所述套筒(1113)外或收入至所述套筒(1113)内；

当所述铆钉为空心铆钉时，所述立杆(1114)下端具有磁性，所述套筒(1113)的下端为非易磁性材料制成，所述第二伸缩件(1112)驱动所述立杆(1114)向下移动至其下端至伸出所述套筒(1113)的下端并伸入到所述空心铆钉的内孔内以将所述空心铆钉吸合，所述第一伸缩件(1111)用以驱动所述套筒(1113)相对于所述立杆(1114)向下移动以将所述立杆(1114)下端吸合的所述空心铆钉推离所述立杆(1114)下端；

当所述铆钉为实心铆钉时，所述套筒(1113)下端具有磁性，所述立杆(1114)的下端为非易磁性材料制成，所述第一伸缩件(1111)驱动所述套筒(1113)向下移动至将所述实心铆钉吸合在其下端中部，所述第二伸缩件(1112)用以驱动立杆(1114)向下移动至其下端伸出至所述套筒(1113)外以将所述实心铆钉推离所述立杆(1114)下端。

2.根据权利要求1所述的铆钉取放机构，其特征在于，所述第一伸缩件(1111)是笔形气缸，所述第二伸缩件(1112)为滑台气缸。

3.根据权利要求1或2所述的铆钉取放机构，其特征在于，所述第二伸缩件(1112)安装在所述第一伸缩件(1111)的伸缩端，所述第一伸缩件(1111)带动所述第二伸缩件(1112)与所述套筒(1113)同步移动。

4.一种平面机器人，其特征在于，包括平面机械臂(112)、安装架(113)和至少一个如权利要求1-3任一项所述的铆钉取放机构(111)，所述安装架(113)安装在所述平面机械臂(112)的驱动端，所述铆钉取放机构(111)安装在所述安装架(113)上。

5.一种压铆装置，其特征在于，包括底座(12)、下模(13)、驱动机构、压铆件(14)和至少一个如权利要求4所述的平面机器人(11)，所述底座(12)水平设置，所述下模(13)水平滑动安装在所述底座(12)上端中部，所述驱动机构安装在所述底座(12)上，其驱动端与所述下模(13)传动连接，所述下模(13)上端用以放置工件，所述平面机器人(11)安装在所述底座(12)上端并位于所述下模(13)滑动轨迹的侧方，其用以拾取铆钉并将所述铆钉放置在所述工件上对应的铆孔内，所述压铆件(14)安装在所述底座(12)上端右侧，其工作部具有上模(141)，所述驱动机构用以驱动所述下模(13)带动所述工件在所述底座(12)上端向右方向滑动至所述上模(141)的下方，或向左滑动至复位，所述压铆件(14)用以驱动所述上模(141)向下移动至压紧在所述工件上端以将所述工件上的铆钉压铆在所述工件上。

6.根据权利要求5所述的压铆装置，其特征在于，所述平面机器人(11)设有两个，且两个所述平面机器人(11)均设置在所述底座(12)上端，并分别位于所述下模(13)滑动轨迹的前侧和后侧。

7.根据权利要求5或6所述的压铆装置，其特征在于，还包括上料机构(15)，所述上料机构(15)设置在所述底座(12)的左端，其用以拿取工件并将所述工件放置在所述下模(13)上。

8.根据权利要求7所述的压铆装置，其特征在于，还包括检测机构，所述检测机构设置在所述底座上方，其用以对压铆完成后的工件进行检测并判断其是否合格。