[发明专利]无人机高精度自主降落的系统、方法及存储介质

说明书

本申请适用于计算机技术领域，提供了无人机高精度自主降落的系统、方法及存储介质，包括：获取待降落的无人机对应的目标图像；所述目标图像由摄像头拍摄所述无人机上的红外信标得到，摄像头位于无人机降落区域；基于红外信标在目标图像中对应的位置以及无人机降落区域的中心位置，计算无人机的位置；控制无人机从所述无人机的位置降落至无人机降落区域。上述方式，通过设置在无人机降落区域中的摄像头拍摄无人机上的红外信标得到目标图像，由于摄像头非常稳定，所拍摄得到的目标图像清晰、准确。进而可根据该目标图像准确的得到无人机位置，使无人机在降落时不容易出现降落偏差，提高了无人机自主降落的精度。

技术领域

本申请属于计算机技术领域，尤其涉及无人机高精度自主降落的系统、方法及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，无人机的应用越来越广泛，控制技术日趋成熟。为了提高无人机的自动化功能，无人机的自主降落显得尤为重要。

传统的无人机的降落方法通常采用摄像头拍摄地面上的降落图案或地面上的红外信标，基于降落图案或者红外信标所在位置，确定降落地点，实现无人机的自主降落。然而，无人机在飞行时常常会出现晃动的状态，这就使得拍摄到的降落图案或红外信标的位置出现偏差，导致降落地点定位不准确，进而导致无人机降落不到准确的降落地点。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了无人机高精度自主降落的系统、方法及存储介质，以解决由于降落地点定位不准确，导致无人机降落不到准确的降落地点的问题。

本申请实施例的第一方面提供了无人机高精度自主降落的方法，包括：

获取待降落的无人机对应的目标图像；所述目标图像由摄像头拍摄所述无人机上的红外信标得到，所述摄像头位于无人机降落区域；

基于所述红外信标在所述目标图像中对应的位置以及所述无人机降落区域的中心位置，计算所述无人机的位置；

控制所述无人机从所述无人机的位置降落至所述无人机降落区域。

可选的，所述基于所述红外信标在所述目标图像中对应的位置以及所述无人机降落区域的中心位置，计算所述无人机的位置包括：

根据所述红外信标在所述目标图像中对应的位置以及所述中心位置，确定所述无人机相对于所述中心位置的高度和水平距离；

基于所述高度和所述水平距离，确定所述无人机的位置。

可选的，所述目标图像包括拍摄时间相邻的两帧图像；所述红外信标在所述目标图像中对应的位置的确定方式包括：

对所述两帧图像进行差分处理，得到差分图像；

根据所述差分图像确定所述红外信标在所述差分图像中对应的位置。

可选的，所述控制所述无人机从所述无人机的位置降落至所述无人机降落区域，包括：

检测所述无人机的航向；

根据所述无人机的航向和所述水平距离，控制所述无人机飞行至所述无人机降落区域的上方；

根据所述高度控制所述无人机降落至所述无人机降落区域。

可选的，所述根据所述无人机的航向和所述水平距离，控制所述无人机飞行至所述无人机降落区域的上方，包括：

在所述无人机飞行过程中，若检测到所述水平距离缩短，则保持当前的飞行状态，控制所述无人机飞行至所述无人机降落区域的上方；

若检测到所述水平距离变长，则重新获取所述无人机的目标图像并基于新的目标图像确定新的水平距离，以及根据所述新的水平距离控制所述无人机飞行至所述无人机降落区域的上方。