[发明专利]一种移动充电桩的控制方法及移动充电系统

说明书

本发明公开了一种移动充电系统，包括光电轨道，主控端和移动充电桩；所述主控端用于规划移动充电桩在光电轨道上的移动轨迹；所述移动充电桩包括光电检测模块、储能模块、驱动模块和主控制器；所述储能模块与主控制器通信连接，用于外部电源对移动充电桩电池组的充电以及移动充电桩对电动汽车动力电池的充电；所述主控制器用于实时获取光电检测模块中的电平信号，并根据所述电平信号计算出移动充电桩中心与光电轨道之间的位置偏差，根据所述位置偏差控制驱动模块对移动充电桩进行偏离纠正。本发明可提高充电桩的使用率。

技术领域

本发明涉及一种移动充电桩的控制方法及移动充电系统，属于电动车充电领域。

背景技术

随着电动汽车产业的快速发展，我国电动汽车的保有量取得了大幅增长。为了较好满足电动汽车的需求，通常采用在停车场安装固定式充电桩的方案，固定式充电桩链接交流电网，为电动汽车提供充电服务。固定式充电桩安装在停车场内的固定停车位不可移动，燃油车及不需充电车辆在该车位的停放将极大降低充电桩的有效使用。车载式充电桩是在电动汽车内安装一套充电装置，通过车载储能电池为待充电电动汽车充电。然而移动充电车体积较大，不适宜为停车场内电动汽车提供充电服务。

发明内容

本发明是提供一种移动充电桩的控制方法及移动充电系统，可提高充电桩的使用率。

为达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种移动充电桩的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：移动充电桩内的主控制器获取主控端发送的路径规划信息；响应于所述路径规划信息，移动充电桩响应于所述路径规划，沿光电轨道进行移动；移动途中，主控制器实时获取光电检测模块中的电平信号，并根据所述电平信号，计算出移动充电桩中心与光电轨道之间的位置偏差；根据所述位置偏差，对移动充电桩进行偏离纠正。

进一步地，所述位置偏差由公式(1)计算得到：

e＝U-U₀ (1)

其中，e为移动充电桩中心与引导线之间的位置偏差；U(n)为当前光电传感器输出电平组合，n＝1,2,3；U₀为导线位于传感器中心时，红外传感器组输出的电平组合，U_0＝00011000。

进一步地，所述对移动充电桩进行偏离纠正包括以下步骤：根据位置偏差计算得到偏差量变化速度；将所述位置偏差以及偏差量变化速度通过模糊控制，得到转向控制量，驱动模块根据所述转向控制量对移动充电桩进行偏离纠正。

进一步地，所述偏差量变化速度由公式(2)计算得到：

e′＝e_i-e_i-1 (2)

其中，e_i为当前周期移动充电桩位置偏差量，e_i-1为上一周期移动充电桩位置偏差量，所述周期为移动充电桩的主控制器控制环计算周期。

一种移动充电系统，其特征在于：包括光电轨道，主控端和移动充电桩；所述主控端用于规划移动充电桩在光电轨道上的移动轨迹；所述移动充电桩包括光电检测模块、储能模块、驱动模块和主控制器；所述储能模块与主控制器通信连接，用于外部电源对移动充电桩电池组的充电以及移动充电桩对电动汽车动力电池的充电；所述主控制器用于实时获取光电检测模块中的电平信号，并根据所述电平信号计算出移动充电桩中心与光电轨道之间的位置偏差，根据所述位置偏差控制驱动模块对移动充电桩进行偏离纠正。

优选地，所述光电检测模块包括红外传感器组和调制电路，所述红外传感器组对称排列，其对称轴为移动充电桩的竖直中心轴。

优选地，所述移动充电桩还包括超声波避障模块，所述超声波避障模块与主控制器双向通信连接。