[发明专利]一种半自动化桑叶采摘机

权利要求书

1.一种半自动化桑叶采摘机，其特征在于：包括：电控系统、行走装置(1)、龙门架机构(2)、扶桑枝装置(3)、上限位推杆组件(4)、下限位推杆组件(5)和采桑叶装置(6)；

其中，电控系统包括控制单元，及分别与控制单元连接的供电电池、电源开关、桑枝感应行程开关(I)、扶桑运动行程开关、扶桑枝伺服电机及其驱动器(Ⅱ)、上位采桑叶行程开关(Ⅲ)、下位采桑叶行程开关(Ⅳ)、采桑叶伺服电机及其驱动器(Ⅴ)；

龙门架机构(2)安装在所述行走装置(1)上；所述龙门架机构(2)的横梁上安装所述供电电池和控制单元；所述行走装置(1)上安装所述电源开关；

所述龙门架机构(2)的两个纵梁，自上而下依次安装：扶桑枝装置(3)、上限位推杆组件(4)、采桑叶装置(6)、下限位推杆组件(5)；

所述桑枝感应行程开关(I)、扶桑运动行程开关、扶桑枝伺服电机及其驱动器(Ⅱ)，分别安装在所述扶桑枝装置(3)上；

所述控制单元根据所述桑枝感应行程开关(I)、扶桑运动行程开关的信号，控制扶桑枝伺服电机及其驱动器(Ⅱ)工作，实现扶桑枝装置(3)的扶桑作业；

所述上位采桑叶行程开关(Ⅲ)安装在所述上限位推杆组件(4)上；所述下位采桑叶行程开关(Ⅳ)安装在所述下限位推杆组件(5)的下方，且位于所述行走装置(1)上；所述采桑叶伺服电机及其驱动器(Ⅴ)安装在龙门架机构(2)的纵梁上；

所述控制单元根据所述上位采桑叶行程开关(Ⅲ)、下位采桑叶行程开关(Ⅳ)的信号，控制采桑叶伺服电机及其驱动器(Ⅴ)，驱动采桑叶装置(6)在所述上限位推杆组件(4)、下限位推杆组件(5)之间，沿所述龙门架机构(2)的两个纵梁上下移动，实现采桑叶装置(6)的采桑作业。

2.根据权利要求1所述的一种半自动化桑叶采摘机，其特征在于：所述行走装置(1)包括两个相对称的行走机构；每个所述行走机构包括：定向滚轮组件(101)、万向滚轮组件(102)、支承横梁(105)、桑叶收纳箱(107)和手把(108)；

所述支承横梁(105)底部一端安装所述万向滚轮组件(102)，底部另一端安装所述定向滚轮组件(101)，顶部靠近所述定向滚轮组件(101)的一端安装所述手把(108)；所述电源开关安装在所述手把(108)上；所述桑叶收纳箱(107)安装在所述支承横梁(105)的内侧；

两个所述支承横梁(105)的上端面通过标准直角连接座(7)与所述龙门架机构(2)的两个纵梁固定连接；

两个相对应的桑叶收纳箱(107)间隔预设距离；在所述桑叶收纳箱(107)的前侧面设有斜梁(10701)，一端连接所述支承横梁(105)的内侧面，另一端连接所述桑叶收纳箱(107)远离支承横梁(105)的端点；两个所述桑叶收纳箱(107)之间前半部分形成V型导向口，作为桑树的导入口；后半部分形成狭长的通道，作为桑树的通过过道。

3.根据权利要求2所述的一种半自动化桑叶采摘机，其特征在于：所述定向滚轮组件(101)和/或万向滚轮组件(102)通过可调组件与所述支承横梁(105)连接；

所述可调组件包括：可调节高度支承脚(103)、调节螺母(104)和锁紧螺母(106)；

所述可调节高度支承脚(103)下端安装滚轮组件，上端通过锁紧螺母(106)安装在所述支承横梁(105)上；所述调节螺母(104)安装在所述可调节高度支承脚(103)的传动螺杆上。

4.根据权利要求2所述的一种半自动化桑叶采摘机，其特征在于：所述桑叶收纳箱(107)前端横截面呈梯形或三角形，使所述狭长的通道截面呈等腰梯形或等腰三角形。