[发明专利]港口转运车辆及其走行控制方法

说明书

本发明涉及港口机械技术领域，特别涉及一种港口转运车辆及其走行控制方法。本发明的港口转运车辆，包括：蓄电池；主动轮，包括动力轮；和走行控制装置，包括轮速控制装置，轮速控制装置包括电机和电机控制器，电机设置于动力轮上，并与蓄电池电连接，用于在蓄电池所提供电力的作用下，驱动动力轮走行，电机控制器与电机信号连接，并通过控制电机转动，来控制动力轮的走行速度。基于此，能够实现对港口转运车辆的电子差速控制。

技术领域

本发明涉及港口机械技术领域，特别涉及一种港口转运车辆及其走行控制方法。

背景技术

一般车辆采用差速器进行差速控制。还有一些大型车辆在采用液压马达走行的基础上，利用液压系统融通性可避免差速造成的影响。然而，电动港口转运车辆无法使用传统的差速器或液压马达，原因在于：

(1)中小型车辆所采用的差速器，所具备的扭矩较小，难以满足大型转运车辆的大扭矩需求；

(2)现有大功率泵站驱动油缸进行走行的方式需要较大的功率，在电机、泵站及马达之间存在较大的能量损耗，不适用于电池供电的设备。

所以，如何实现电动港口转运车辆的差速控制是一个难题。

发明内容

本发明所要解决的一个技术问题为：实现港口转运车辆的差速控制。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种港口转运车辆，其包括：

蓄电池；

主动轮，包括动力轮；和

走行控制装置，包括轮速控制装置，轮速控制装置包括电机和电机控制器，电机设置于动力轮上，并与蓄电池电连接，用于在蓄电池所提供电力的作用下，驱动动力轮走行，电机控制器与电机信号连接，并通过控制电机转动，来控制动力轮的走行速度。

在一些实施例中，电机为交流电机。

在一些实施例中，港口转运车辆还包括整车控制器，整车控制器通过电机控制器与电机信号连接。

在一些实施例中，整车控制器与电机控制器通过CAN总线连接。

在一些实施例中，轮速控制装置还包括检测动力轮实际转速的转速检测部件，转速检测部件与电机控制器信号连接，电机控制器根据转速检测部件所检测到的动力轮的实际转速与动力轮的预设转速的差值，对动力轮的速度进行调控。

在一些实施例中，转速检测部件包括旋变变压器。

在一些实施例中，动力轮的预设转速由港口转运车辆的整车控制器确定。

在一些实施例中，港口转运车辆包括至少两个主动轮和至少两个走行控制装置，至少两个走行控制装置与至少两个主动轮一一对应；和/或，主动轮包括两个同轴连接的动力轮，走行控制装置包括两个转速控制装置，走行控制装置的两个转速控制装置与主动轮的两个动力轮一一对应。

在一些实施例中，港口转运车辆为无人驾驶港口转运车辆。

本发明另一方面还提供一种港口转运车辆的走行控制方法，其包括:

利用电机控制器控制电机转动，以控制动力轮的走行速度。

在一些实施例中，利用电机控制器控制电机转动包括：

检测动力轮的实际转速；

确定动力轮实际转速与动力轮的预设转速的差值；

电机控制器根据差值控制电机转动，以使动力轮的实际转速与动力轮的预设转速一致。

在一些实施例中，走行控制方法还包括：