[发明专利]港口转运车辆及其走行控制方法

权利要求书

1.一种港口转运车辆(100)，其特征在于，包括：

蓄电池(4)；

主动轮(2)，包括动力轮(21)；和

走行控制装置(8)，包括轮速控制装置(8a)，所述轮速控制装置(8a)包括电机(3)和电机控制器(6)，所述电机(3)设置于所述动力轮(21)上，并与所述蓄电池(4)电连接，用于在所述蓄电池(4)所提供电力的作用下，驱动所述动力轮(21)走行，所述电机控制器(6)与所述电机(3)信号连接，并通过控制所述电机(3)转动，来控制所述动力轮(21)的走行速度。

2.根据权利要求1所述的港口转运车辆(100)，其特征在于，所述电机(3)为交流电机。

3.根据权利要求1所述的港口转运车辆(100)，其特征在于，所述港口转运车辆(100)还包括整车控制器(5)，所述整车控制器(5)通过所述电机控制器(6)与所述电机(3)信号连接。

4.根据权利要求3所述的港口转运车辆(100)，其特征在于，所述整车控制器(5)与所述电机控制器(6)通过CAN总线连接。

5.根据权利要求1-4任一所述的港口转运车辆(100)，其特征在于，所述轮速控制装置(8a)还包括检测所述动力轮(21)实际转速的转速检测部件(7)，所述转速检测部件(7)与所述电机控制器(6)信号连接，所述电机控制器(6)根据所述转速检测部件(7)所检测到的所述动力轮(21)的实际转速与所述动力轮(21)的预设转速的差值，对所述动力轮(21)的速度进行调控。

6.根据权利要求5所述的港口转运车辆(100)，其特征在于，所述转速检测部件(7)包括旋变变压器(71)。

7.根据权利要求5所述的港口转运车辆(100)，其特征在于，所述动力轮(21)的预设转速由所述港口转运车辆(100)的整车控制器(5)确定。

8.根据权利要求1所述的港口转运车辆(100)，其特征在于，所述港口转运车辆(100)包括至少两个所述主动轮(2)和至少两个所述走行控制装置(8)，所述至少两个走行控制装置(8)与所述至少两个主动轮(2)一一对应；和/或，所述主动轮(2)包括两个同轴连接的动力轮(21)，所述走行控制装置(8)包括两个所述转速控制装置，所述走行控制装置(8)的两个转速控制装置与所述主动轮(2)的两个动力轮(21)一一对应。

9.根据权利要求1所述的港口转运车辆(100)，其特征在于，所述港口转运车辆(100)为无人驾驶港口转运车辆。

10.一种如权利要求1至9中任一项所述的港口转运车辆(100)的走行控制方法，其特征在于，包括:

利用电机控制器(6)控制所述电机(3)转动，以控制所述动力轮(21)的走行速度。

11.根据权利要求10所述的走行控制方法，其特征在于，所述利用电机控制器(6)控制电机(3)转动包括：

检测所述动力轮(21)的实际转速；

确定所述动力轮(21)实际转速与所述动力轮(21)的预设转速的差值；

所述电机控制器(6)根据所述差值控制所述电机(3)转动，以使所述动力轮(21)的实际转速与所述动力轮(21)的预设转速一致。

12.根据权利要求10所述的走行控制方法，其特征在于，所述走行控制方法还包括：

在确定所述动力轮(21)实际转速与所述动力轮(21)预设转速的差值之前，还根据所述港口转运车辆(100)的转向模式以及所述动力轮(21)的转向角度，利用整车控制器(5)确定所述动力轮(21)的预设转速。