[发明专利]一种多机器人协同运输任务的调度分配方法

说明书

本发明公开了一种多机器人协同运输任务的调度分配方法，包括：步骤S1：接收任务；步骤S2：根据接收的任务计算搬运起点任务消费矩阵和搬运终点任务消费矩阵；步骤S3：根据计算的结果进行任务分配并规划最优路径，本发明提供一种多机器人协同运输任务的调度分配方法，通过此方法，可以对任务进行实时动态分配多种属性资源，并达到全局效率最优的效果。大大提高系统货物吞吐率、提高搬运效率。

技术领域：

本发明涉及仓储物流技术领域，具体是涉及一种多机器人协同运输任务的调度分配方法，用于提高运输效率、提高设备利用率、减少能源消耗等特点。

背景技术：

针对仓储物流行业机器人搬运过程中，每个机器人状态、能耗、速度可能都不一样，任务数量也会动态变化的情况下，如何以最优方式分配任务保证效率最高，资源消耗最小。

例如申请号为：CN201910187310.1，名称为一种基于计算机算法的仓储搬运机器人任务调度系统，公开了一种基于计算机算法的仓储搬运机器人任务调度系统，包括调度系统，以及分布于仓储区域内的仓储货架、搬运机器人，所述仓储区域包括分区一、分区二、分区三与分区四，且每个分区内均设置有与其配合的仓储货架与搬运机器人，仓储货架与搬运机器人均携带有编号，仓储货架上设置有区域定位模块，仓储货架包括若干储货区域，且每一储货区域内均设置有压力传感器与编号条码；所述搬运机器人上携带有相互连接的获取模块、识别模块与控制模块，获取模块各搬运机器人的速度、位置和状态信息，且状态信息包括待规划状态与执行状态。本发明避免了多个机器人同时出现在拥塞程度高的区域而导致发生碰撞，从而减少了维护成本。

但是上述的调度方式并没有解决如何实现可以对任务进行实时动态分配多种属性资源，并达到全局效率最优的效果，从而大大提高系统货物吞吐率、提高搬运效率的问题。

发明内容：

针对现有技术的缺陷，本发明提供一种多机器人协同运输任务的调度分配方法，通过此方法，可以对任务进行实时动态分配多种属性资源，并达到全局效率最优的效果。大大提高系统货物吞吐率、提高搬运效率。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种多机器人协同运输任务的调度分配方法，包括：

步骤S1：接收任务；

步骤S2：根据接收的任务计算搬运起点任务消费矩阵和搬运终点任务消费矩阵；

步骤S3：根据计算的结果进行任务分配并规划最优路径。

作为本发明进一步的方案，所述步骤S1中接收的任务机器人包括M个、搬运起点位置有N个，搬运的终点位置为K个，即给M个机器人分配任务，将处于N中的货物搬运至K个终点处，其中M、N、K为大于1的自然数。

作为本发明进一步的方案，所述步骤S2中根据接收的任务计算搬运起点任务消费矩阵包括：

对于每个机器人，计算出该机器人执行每个任务所需的消耗；对于第i个机器人R_i，起点位置M_i，和一个搬运起点位置N_j：利用DWA算法，计算取得M_i至N_J的最短路径中间点由信标组成。

作为本发明进一步的方案，所述步骤S2中根据接收的任务计算搬运起点任务消费矩阵其中包括：消费时间计算、消费电量计算和消费矩阵计算。