[发明专利]一种双轨六自由度移运平台

说明书

本发明属于重载转运设备领域，具体地说是一种双轨六自由度移运平台。包括轨道、滑动小车、平台框架、导轨、滑台、调整油缸、固定油缸、转台、回转驱动、丝杠、丝杠驱动电机与支撑板等。本发明通过滑动小车、轨道、平台框架、丝杠驱动电机、丝杠、滑台与导轨的配合设置，使支撑板可以改变X轴方向位置和Y轴方向位置，通过调整油缸、固定油缸、球面副与关节轴承的配合设置，可使支撑板实现绕X轴动作、绕Y轴动作以及改变Z轴方向位置，通过回转驱动的设置使支撑板实现绕Z轴的动作。本发明可使大惯量负载物可方便地随着支撑板的动作变化和位置改变而变化位置姿态，设计紧凑，体型较小，使大惯量负载物在狭小的空间中也可方便转运。

技术领域

本发明属于重载转运设备领域，具体地说是一种双轨六自由度移运平台。

背景技术

在一些狭小空间中，现有的重载转运设备由于体型较大、设计结构不够紧凑，难以同时实现使大惯量负载进行X、Y、Z三轴方向的移动以及绕X、Y、Z三轴方向的旋转，因此难以调整大惯量负载在狭小空间中的位置姿态，不方便转运。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种双轨六自由度移运平台。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种双轨六自由度移运平台，包括轨道、平台框架、丝杠驱动电机、丝杠、滑台、固定油缸、转台、回转驱动、支撑板与多个调整油缸；

所述轨道平行设置于工作地面上，每个所述轨道上均设有滑动小车，所有所述滑动小车的上端分别与所述平台框架的下端面连接；

所述丝杠驱动电机与所述丝杠分别安装于所述平台框架的上端面上，所述丝杠通过所述丝杠驱动电机带动旋转，所述滑台的下表面上设有与所述丝杠螺纹连接的丝母，所述滑台与所述平台框架的上端面滑动连接；

所述固定油缸的底部固定设置于所述滑台的上表面上，所述调整油缸呈圆形均匀设置于所述固定油缸的周围，且所述调整油缸的底部均通过关节轴承与所述滑台的上表面连接，所述固定油缸的顶部与所述调整油缸的顶部分别通过球面副与所述转台的下表面连接；

所述回转驱动的外壳安装于所述转台的上表面上，所述支撑板安装于所述回转驱动的蜗轮转盘上。

优选的，所述滑动小车包括小车框架，所述小车框架的上端通过螺栓与所述平台框架的下端面连接，所述小车框架的下部形状与所述轨道的上表面形状相契合，所述小车框架的下部设有动力轮，所述小车框架上还安装有液压马达，所述液压马达的输出端与所述动力轮的轮轴连接。

优选的，所述轨道的上表面上设有导向凸起，所述动力轮设置于所述小车框架的下部与所述导向凸起对应的位置，所述动力轮沿着所述导向凸起的顶面滚动。

优选的，所述轨道的上表面上还对称设有导向斜面，所述导向斜面分别设在所述导向凸起的轴向两侧，所述轨道上的所述导向斜面由中心向外侧向下倾斜。

优选的，所述小车框架上与所述导向斜面相对应的位置上分别设有负重轮，所述负重轮沿着所述导向斜面滚动。

优选的，所述丝杠驱动电机的输出轴与一个减速机的输入轴相连，所述减速机的输出轴与所述丝杠的输入端连接。

优选的，所述固定油缸的底部通过螺栓与所述滑台的上表面固定连接。

优选的，所述丝杠轴向两侧对称设有安装于所述平台框架上端面的导轨，所述滑台的下表面两端分别与两侧的所述导轨滑动连接。

本发明的优点与积极效果为：