[发明专利]一种双轨六自由度移运平台

权利要求书

1.一种双轨六自由度移运平台，其特征在于：包括轨道(1)、平台框架(3)、丝杠驱动电机(12)、丝杠(10)、滑台(5)、固定油缸(7)、转台(8)、回转驱动(9)、支撑板(13)与三个或三个以上调整油缸(6)；

所述轨道(1)平行设置于工作地面上，每个所述轨道(1)上均设有滑动小车(2)，所有所述滑动小车(2)的上端分别与所述平台框架(3)的下端面连接；

所述丝杠驱动电机(12)与所述丝杠(10)分别安装于所述平台框架(3)的上端面上，所述丝杠(10)通过所述丝杠驱动电机(12)带动旋转，所述滑台(5)的下表面上设有与所述丝杠(10)螺纹连接的丝母，所述滑台(5)与所述平台框架(3)的上端面滑动连接；

所述固定油缸(7)的底部固定设置于所述滑台(5)的上表面上，所述调整油缸(6)呈圆形均匀设置于所述固定油缸(7)的周围，且所述调整油缸(6)的底部均通过关节轴承与所述滑台(5)的上表面连接，所述固定油缸(7)的顶部与所述调整油缸(6)的顶部分别通过球面副与所述转台(8)的下表面连接；

所述回转驱动(9)的外壳安装于所述转台(8)的上表面上，所述支撑板(13)安装于所述回转驱动(9)的蜗轮转盘上。

2.根据权利要求1所述的双轨六自由度移运平台，其特征在于：所述滑动小车(2)包括小车框架(201)，所述小车框架(201)的上端通过螺栓与所述平台框架(3)的下端面连接，所述小车框架(201)的下部形状与所述轨道(1)的上表面形状相契合，所述小车框架(201)的下部设有动力轮(202)，所述小车框架(201)上还安装有液压马达(14)，所述液压马达(14)的输出端与所述动力轮(202)的轮轴连接。

3.根据权利要求2所述的双轨六自由度移运平台，其特征在于：所述轨道(1)的上表面上设有导向凸起(101)，所述动力轮(202)设置于所述小车框架(201)的下部与所述导向凸起(101)对应的位置，所述动力轮(202)沿着所述导向凸起(101)的顶面滚动。

4.根据权利要求3所述的双轨六自由度移运平台，其特征在于：所述轨道(1)的上表面上还对称设有导向斜面(102)，所述导向斜面(102)分别设在所述导向凸起(101)的轴向两侧，所述轨道(1)上的所述导向斜面(102)由中心向外侧向下倾斜。

5.根据权利要求4所述的双轨六自由度移运平台，其特征在于：所述小车框架(201)上与所述导向斜面(102)相对应的位置上分别设有负重轮(203)，所述负重轮(203)沿着所述导向斜面(102)滚动。

6.根据权利要求1所述的双轨六自由度移运平台，其特征在于：所述丝杠驱动电机(12)的输出轴与一个减速机(11)的输入轴相连，所述减速机(11)的输出轴与所述丝杠(10)的输入端连接。

7.根据权利要求1所述的双轨六自由度移运平台，其特征在于：所述固定油缸(7)的底部通过螺栓与所述滑台(5)的上表面固定连接。

8.根据权利要求1所述的双轨六自由度移运平台，其特征在于：所述丝杠(10)轴向两侧对称设有安装于所述平台框架(3)上端面的导轨(4)，所述滑台(5)的下表面两端分别与两侧的所述导轨(4)滑动连接。