[发明专利]装车机、装车系统及装车方法

说明书

本发明公开了一种装车机、装车系统及装车方法，涉及装车技术领域。该装车机包括主控制器、取放装置及行走机构，取放装置连接于行走机构，行走机构能够带动取放装置朝向码放位置运动，并在靠近码放位置时停止，且停止位置为驻车位置，主控制器能够在行走机构位于驻车位置时，依据偏移量控制取放装置带动货物移动，以使货物位于预设位置，其中，偏移量表征行走机构偏离预设轨迹的偏差量，预设位置位于预设轨迹的一端，取放装置还能够在货物位于预设位置时将货物码放至码放位置。该装车机和对应的装车系统及装车方法具有能够自动码放货物的精度较高的特点。

技术领域

本发明涉及装车技术领域，具体而言，涉及一种装车机、装车系统及装车方法。

背景技术

在生产和物流运输环节中，往往需要运输机构往复运动，以向码放位置输送货物，例如，货物送入车厢或者由车厢卸货，但是，运输机构往复运动容易出现位置偏差，特别是将货物送入车厢或者由车厢卸货，由于车厢内空间狭窄、光线差等原因，叉车工易受视线影响，一般难以将货物一次性码放到位，需要进行二次调整，尤其在集装箱式的车厢中装货卸货时，所以人工开叉车装车卸货的难度较大，码放精度不高，且自动化程度较低。

有鉴于此，研发设计出一种能够解决上述技术问题的装车机、装车系统及装车方法显得尤为重要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种装车机，其具有自动码放货物的精度较高的特点。

本发明的另一目的在于提供一种装车系统，其具有自动码放货物的精度较高的特点。

本发明的另一目的在于提供一种装车方法，其也具有自动码放货物的精度较高的特点。

本发明提供一种技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种装车机，包括主控制器、取放装置及行走机构，所述取放装置连接于所述行走机构，且与所述主控制器电连接；所述行走机构能够带动所述取放装置朝向码放位置运动，并在靠近所述码放位置时停止，且停止位置为驻车位置；所述取放装置能够带动货物移动，所述主控制器能够在所述行走机构位于所述驻车位置时，依据偏移量控制所述取放装置带动所述货物移动，以使所述货物位于预设位置，其中，所述偏移量表征所述行走机构偏离预设轨迹的偏差量，所述预设位置位于所述预设轨迹的一端；所述取放装置还能够在所述货物位于所述预设位置时将所述货物码放至所述码放位置。

结合第一方面，在第一方面的第一种实现方式中，所述取放装置包括依次连接的取放机构、升降机构及回转机构，所述回转机构连接于所述行走机构；所述取放机构能够与所述货物连接，所述升降机构能够带动所述取放机构升降，从而带动所述取放机构升降，以与所述取放机构共同完成取放所述货物的动作；所述偏移量包括偏移角度，所述偏移角度表征所述行走机构的第一中轴线与所述预设轨迹之间的角度，所述主控制器与所述回转机构电连接，并能够在所述行走机构位于所述驻车位置时，控制所述回转机构带动所述升降机构转动所述偏移角度，从而带动所述货物水平转动所述偏移角度。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第二种实现方式中，所述取放装置还包括横移机构，所述横移机构连接于所述回转机构和所述升降机构之间，或者连接于所述升降机构和所述取放机构之间；所述偏移量还包括横向偏移距离，所述横向偏移距离表征所述行走机构的中心距离所述预设轨迹的距离，所述主控制器还与所述横移机构电连接，且能够在所述行走机构停止于所述驻车位置时，控制所述横移机构带动所述货物沿第一方向所在的直线移动所述横向偏移距离，其中，所述第一方向为水平且垂直于所述预设轨迹的方向。

第二方面，本发明实施例还提供了一种装车系统，包括位置检测装置和所述的装车机；所述装车机包括主控制器、取放装置及行走机构，所述取放装置连接于所述行走机构，且与所述主控制器电连接；所述行走机构能够带动所述取放装置朝向码放位置运动，并在靠近所述码放位置时停止，且停止位置为驻车位置。