[发明专利]一种全向复合拣选机器人

说明书

本发明公开了一种全向复合拣选机器人，包括驱动转向底盘、升降组件和伸缩取放货组件，升降组件安装在驱动转向底盘上，伸缩取放货组件安装在升降组件；驱动转向底盘包括底盘和驱动转向机构，底盘设置有驱动转向机构。本发明有益效果：本发明机器人在转移待转移件时，仅需转移单个的待转移件，不必扛取整个货架，在极大程度上降低了对搬运机器人的承载能力要求，扩大了搬运机器人的适用范围和搬运灵活性，提高了能量利用率；驱动转向底盘可以通过改变前后轮毂电机的转向，实现原地旋转功能；升降组件驱动伸缩取放货组件升降，伸缩取放货组件的取货架两端均可伸缩取货，使用灵活；二维码扫码头实现定位，转向陀螺仪实现惯性导航。

技术领域

本发明涉及搬运机器人技术领域,尤其是一种全向复合拣选机器人。

背景技术

智能仓储是物料搬运过程的一个环节，智能仓储的应用能够保证货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业准确地掌握库存的真实数据。在智能仓储领域，货物的搬运是最重要的环节，目前应用较多的货到人搬运方式是利用搬运机器人将整个货架搬运至目标位置，再由拣选人员进行挑选。但是该种搬运整个货架的方式，不仅对搬运机器人的承载能力要求较高，且会造成机器人能量不必要的浪费以及搬运灵活性的下降。此外，对于重量较大的货物来说，这种搬运方式更是无法使用。

除了采用搬运整个货架的方式外，现有的搬运方式中还包括利用搬运机器人的转移机构将目标货物从底部托举或者两侧托举起来转移至搬运机器人的承载机构上，然后再整体移动搬运至目标位置。但是该种搬运方法在将货物由转移机构转移至承载机构的过程中，需要转移机构全程承受货物的重力，对转移机构的刚度要求较高，从而增加了该机构的设计难度和制造成本。

因此，对于上述问题有必要提出一种全向复合拣选机器人。

发明内容

针对上述现有技术中存在的不足，本发明的目的在于提供一种全向复合拣选机器人，以解决上述问题。

一种全向复合拣选机器人，包括驱动转向底盘、升降组件和伸缩取放货组件，所述升降组件安装在所述驱动转向底盘上，所述伸缩取放货组件安装在所述升降组件；所述驱动转向底盘包括底盘和驱动转向机构，所述底盘的四角边均设置有驱动转向机构，所述驱动转向机构包括减震架、驱动轮、轮架、第一伺服电机、第一齿轮、第二齿轮和第一行星减速机，所述减震架的上部固定于所述壳体的下部，所述第一伺服电机安装在所述减震架的侧边，所述驱动轮通过轮架安装在所述减震架下，所述第一伺服电机的输出端通过第一行星减速机传动连接于所述第一齿轮，所述第一齿轮啮合于所述第二齿轮，所述第二齿轮中心轴转动连接于所述轮架。

优选地，所述轮架的其中三侧边分别设置有光电检测传感器，所述驱动轮采用轮毂电机。

优选地，所述减震架包括上板、下板和多个减震弹簧，所述下板与所述上板的四角边之间均连接有所述减震弹簧。

优选地，所述升降组件包括龙门支撑架、伺服减速电机和同步带，所述龙门支撑架的两内侧设置有直线导轨副，所述伺服减速电机安装在所述底盘上，所述伺服减速电机的输出端通过传动齿连接同步带。

优选地，所述伸缩取放货组件包括托板、第一取放货机构和第二取放货机构，所述托板的两端分别通过滑动块滑动连接于所述直线导轨副，所述托板的两端还分别连接于同步带，所述第一取放货机构和第二取放货机构分别固定连接在托板的两侧边。

优选地，所述第一取放货机构和第二取放货机构分别设置有第一取货架和第二取货架，所述托板上分别设置有第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一驱动电机驱动于所述第一取货架，所述第二驱动电机驱动于第二取货架。

优选地，所述底盘上设置有二维码扫码头、转向陀螺仪、锂电池和驱动器。