[发明专利]一种全向复合拣选机器人

权利要求书

1.一种全向复合拣选机器人，其特征在于：包括驱动转向底盘（1）、升降组件（2）和伸缩取放货组件（3），所述升降组件（2）安装在所述驱动转向底盘（1）上，所述伸缩取放货组件（3）安装在所述升降组件（2）；所述驱动转向底盘（1）包括底盘（4）和驱动转向机构（5），所述底盘（4）的四角边均设置有驱动转向机构，所述驱动转向机构（5）包括减震架（507）、驱动轮（505）、轮架（506）、第一伺服电机（501）、第一齿轮（503）、第二齿轮（504）和第一行星减速机（502），所述减震架（507）的上部固定于所述底盘，所述第一伺服电机（501）安装在所述减震架（507）的侧边，所述驱动轮（505）通过轮架（506）安装在所述减震架（507）下，所述第一伺服电机（501）的输出端通过第一行星减速机（502）传动连接于所述第一齿轮（503），所述第一齿轮（503）啮合于所述第二齿轮（504），所述第二齿轮（504）中心轴转动连接于所述轮架（506）。

2.如权利要求1所述的一种全向复合拣选机器人，其特征在于：所述轮架（506）的其中三侧边分别设置有光电检测传感器（508），所述驱动轮（505）采用轮毂电机。

3.如权利要求1所述的一种全向复合拣选机器人，其特征在于：所述减震架（507）包括上板（509）、下板（510）和多个减震弹簧（511），所述下板（510）与所述上板（509）的四角边之间均连接有所述减震弹簧（511）。

4.如权利要求1所述的一种全向复合拣选机器人，其特征在于：所述升降组件（2）包括龙门支撑架（202）、伺服减速电机（201）和同步带（205），所述龙门支撑架（202）的两内侧设置有直线导轨副（203），所述伺服减速电机（201）安装在所述底盘（4）上，所述伺服减速电机（201）的输出端通过传动齿连接同步带（205）。

5.如权利要求1所述的一种全向复合拣选机器人，其特征在于：所述伸缩取放货组件（3）包括托板（301）、第一取放货机构（302）和第二取放货机构（303），所述托板（301）的两端分别通过滑动块（204）滑动连接于所述直线导轨副（203），所述托板（301的两端还分别连接于同步带（205），所述第一取放货机构（302）和第二取放货机构（303）分别固定连接在托板（301）的两侧边。

6.如权利要求1所述的一种全向复合拣选机器人，其特征在于：所述第一取放货机构（302）和第二取放货机构（303）分别设置有第一取货架（306）和第二取货架（307），所述托板（301）上分别设置有第一驱动电机（304）和第二驱动电机（305），所述第一驱动电机（304）驱动于所述第一取货架（306），所述第二驱动电机（305）驱动于第二取货架（307）。

7.如权利要求1所述的一种全向复合拣选机器人，其特征在于：所述底盘（4）上设置有二维码扫码头（403）、转向陀螺仪（402）、锂电池（401）和驱动器（404）。