[发明专利]一种机场特种车辆自动引导对接系统和方法

说明书

本发明提供一种机场特种车辆自动引导对接系统和方法，数据采集装置(1)设置于特种车辆的顶部，数据采集装置的红外传感器(11)、超声波传感器(12)以及深度视觉传感器(13)分别获取特种车辆前方物体的距离数据信息，深度视觉传感器(13)还用于获取前方物体的图像数据信息，设置于驾驶室内部的显示装置(3)实时显示简化的图像数据信息和对标图形示意图，设置于特种车辆内部的处理装置(2)融合距离数据信息和图像数据信息计算出飞机舱门的距离和角度，对车辆行驶速度进行控制，并产生音频提示信息，驾驶员通过显示装置上所示车辆理想对接位置和车辆控制方向提示来控制行车方向摆正车身，扫除高度对接的视野盲区。

技术领域

本发明涉及一种飞机场航空地面设备领域，尤其涉及一种机场特种车辆自动引导对接系统和方法。

背景技术

目前机场特种车辆(客梯车，食品车等)对接飞机过程普遍采用人工辅助引导驾驶员进行对接的方式，通过驾驶员驾驶车辆根据辅助人员的指引控制汽车速度和方向进行相应对接工作，过程中驾驶员不仅需要驾驶车辆，同时还要和地面人员沟通，工作强度大，因为信息传递有一定的延时性，驾驶员很难从信息中准确判断特种车辆与航空器之间的距离，而且特种车辆的车头顶部和车厢顶部等位置，对于地面指挥人员而言，存在一定的视觉盲区，故此存在一定的安全隐患，无法准确的进行对接，整个对接过程时间较长，对接效率低，有时需要反复调整，对接精度不高，没有稳定可靠的测量系统和保险装置，存在安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机场特种车辆自动引导对接系统和方法，旨在提高工作效率，解决现有对接方式存在安全隐患的问题。

一种机场特种车辆自动引导对接系统，应用于对接飞机的特种车辆，包括数据采集装置、处理装置和车辆主控系统；

数据采集装置设置于特种车辆的顶部，包括红外传感器、超声波传感器以及深度视觉传感器；

红外传感器、超声波传感器以及深度视觉传感器分别用于获取特种车辆与飞机之间的距离数据，深度视觉传感器还用于获取特种车辆前方的图像数据；

处理装置设置于特种车辆的内部，与数据采集装置连接，处理装置包括：

存储模块，用于存储数据采集装置输出的距离数据以及图像数据；

图像识别模块，与存储模块连接，用于从图像数据中识别飞机舱门；

位置信息确定模块，分别与存储模块和图像识别模块连接，用于按照一预定规则融合红外传感器、超声波传感器以及深度视觉传感器分别获取的距离数据，从而确定飞机舱门的位置信息，飞机舱门的位置信息包括特种车辆与飞机的相对距离以及与飞机舱门的倾斜角度；

速度控制模块，与位置信息确定模块连接，用于获取特种车辆的当前行进速度，并基于位置信息和当前行进速度生成速度控制信号传输给车辆主控系统；

提示模块，与位置信息确定模块连接，用于根据位置信息生成方向盘转向的音频提示信息；

车辆主控系统与处理装置连接，用于根据速度控制信号对特种车辆的行进速度进行控制。

进一步的，处理装置还包括：

图形生成模块，图形生成模块分别与位置信息确定模块和存储模块连接，用于基于位置信息在在图像数据中生成对标示意图形，将对标示意图形和图像数据叠加后一并输出；

显示装置，设置于特种车辆的驾驶室内的驾驶台上，与处理装置连接，用于显示对标示意图形和图像数据。

进一步的，处理装置还包括：

判断模块，与提示模块连接，用于判断驾驶人员是否按照音频提示信息进行操作；

提示模块还用于当驾驶人员未按照音频提示信息进行操作时，生成音频警告信息。