[发明专利]一种机场特种车辆自动引导对接系统和方法

权利要求书

1.一种机场特种车辆自动引导对接系统，应用于对接飞机的特种车辆；其特征在于，包括数据采集装置、处理装置和车辆主控系统；

所述数据采集装置设置于所述特种车辆的顶部，包括红外传感器、超声波传感器以及深度视觉传感器；

所述红外传感器、超声波传感器以及深度视觉传感器分别用于获取所述特种车辆与飞机之间的距离数据，所述深度视觉传感器还用于获取所述特种车辆前方的图像数据；

所述处理装置设置于所述特种车辆的内部，与所述数据采集装置连接，所述处理装置包括：

存储模块，用于存储所述数据采集装置输出的所述距离数据以及所述图像数据；

图像识别模块，与所述存储模块连接，用于从所述图像数据中识别飞机舱门；

位置信息确定模块，分别与存储模块和所述图像识别模块连接，用于按照一预定规则融合所述红外传感器、超声波传感器以及深度视觉传感器分别获取的距离数据，从而确定飞机舱门的位置信息，所述飞机舱门的位置信息包括特种车辆与飞机的相对距离以及与飞机舱门的倾斜角度；

速度控制模块，与所述位置信息确定模块连接，用于获取所述特种车辆的当前行进速度，并基于所述位置信息和所述当前行进速度生成速度控制信号传输给车辆主控系统；

提示模块，与所述位置信息确定模块连接，用于根据所述位置信息生成方向盘转向的音频提示信息；

所述车辆主控系统与所述处理装置连接，用于根据所述速度控制信号对所述特种车辆的行进速度进行控制。

2.如权利要求1所述的一种机场特种车辆自动引导对接系统，其特征在于，所述处理装置还包括：

图形生成模块，所述图形生成模块分别与所述位置信息确定模块和所述存储模块连接，用于基于位置信息在在所述图像数据中生成对标示意图形，将所述对标示意图形和图像数据叠加后一并输出；

显示装置，设置于所述特种车辆的驾驶室内的驾驶台上，与所述处理装置连接，用于显示所述对标示意图形和图像数据。

3.如权利要求1所述的一种机场特种车辆自动引导对接系统，其特征在于，所述处理装置还包括：

判断模块，与所述提示模块连接，用于判断驾驶人员是否按照所述音频提示信息进行操作；

所述提示模块还用于当驾驶人员未按照所述音频提示信息进行操作时，生成音频警告信息。

4.如权利要求1所述的一种机场特种车辆自动引导对接系统，其特征在于，包括两个所述数据采集装置，分别与所述处理装置连接；

其中一个所述数据采集装置与地面具有第一倾斜角；

另一个所述数据采集装置与地面具有第二倾斜角，所述第二倾斜角大于所述第一倾斜角；

所述处理装置还包括：

比较模块,与所述位置信息确定模块连接，用于将所述位置信息确定模块输出的实时的所述相对距离与一预设的第一预设距离进行比较，并输出比较结果；

切换模块，与所述比较模块连接,用于根据所述比较结果：

当所述相对距离大于所述第一预设距离时，所述切换模块切换至使用对应于所述第一倾斜角的所述数据采集装置，以及

当所述相对距离不大于第一预设距离时，所述切换模块切换至使用对应于所述第二倾斜角的所述数据采集装置。

5.如权利要求1所述的一种机场特种车辆自动引导对接系统，其特征在于，所述图像识别模块还用于识别所述特种车辆前方的障碍物，

所述位置信息确定模块还用于按照所述预定规则融合所述红外传感器、超声波传感器以及深度视觉传感器分别获取的距离数据，基于所述距离数据和所述障碍物确定所述障碍物的位置信息，所述障碍物的位置信息包括特种车辆与障碍物之间的距离以及的障碍物的倾斜角度；

所述处理装置还包括：

危险识别模块，分别与所述位置信息确定模块连接，用于基于所述障碍物的位置信息判断所述特种车辆是否存在危险；

制动模块，与所述危险识别模块连接，用于当存在危险情况时，生成特种车辆制动控制信号传输给所述车辆主控系统；

所述车辆主控系统根据所述车辆制动控制信号对所述特种车辆进行制动。