[发明专利]一种基于无触觉传感机械手的床式诊疗机器人

说明书

本发明涉及一种基于无触觉传感机械手的床式诊疗机器人，包括有床体，床体的外侧镜像设置有X向导轨及驱动机构，X向导轨及驱动机构通过横板连接有Z向导轨及驱动机构，Z向导轨及驱动机构上可动连接有Y向导轨及驱动机构，Y向导轨及驱动机构上设置有处理器与显示屏，Y向导轨及驱动机构上安装有无触觉传感机械手，无触觉传感机械手上安装有望诊/问诊组件，望诊/问诊组件，床体的一侧设置有组件切换装置。由此，能够在显示器的作用下，通过相应的控制器在处理器的参与下实现本地自动操作，或是异地远程操控。以此，降低甚至避免医务人员的职业暴露风险，避免交叉感染。如果将处理器连入云端网络，可以实现全程自动控制。

技术领域

本发明涉及一种诊疗机器人，尤其涉及一种基于无触觉传感机械手的床式诊疗机器人。

背景技术

医生护士在对患者的诊疗过程中通常需要“面对面”进行望、触、叩、听等检查，获取基本生命信息，但在诸如新型冠状病毒等疫情形势下，这种“面对面”的传统模式面临交叉感染的风险。

受此影响，各种利用远程线上模式进行远程诊断的机器人不断问世，比如：有视频和音频功能的轮式移动机器人，包括不带触诊功能的机械臂,(1)如美国的RP-VITA(iRobot、inToch Heath)、Vgo、国产的艾菲仕、远程问诊机器人等，具有自主行动功能及机器视觉和基于激光的空间位置信息，可以通过视频或音频咨询交流协助医务人员实行远程诊断。

(2)具有触诊功能的机械臂，如澳大利亚的触感诊断机器人具有柔性机械臂结构，机械臂末端安装超声探头和触觉传感器，协助医生远程进行腹部超声波检查。

又如查房机器人，其可以进行痛觉检查，MGIUS-R3远程超声诊断系统，它具有一个6自由度机械臂，机械臂末端安装超声探头及力传感器，通过5G通讯网络传输数据，医生通过远程控制机械臂为患者进行超声检查

还包括智能超声扫查机器人，在CT扫描机上搭载机械臂，对心肺等扫描区域进行三维重建，实现机器人扫查的全自动化，避免医务人员到床旁检查引起交叉感染。

同时，可配合相关的人工智能平台，如：

(1)日本的Viewsend远程医疗诊断支援系统，通过远程网络技术和医疗透视存片技术，远程传输各种医疗透视照片资料，图片资料可依据医患双方各自要求精准精确移动，辅助医生远程诊断。

(2)美国的Enlitic图像识别系统，利用深度学习的方法对大量医疗图像数据进行机器学习，自动总结出病症的“特征”以及“模式”，辅助医生开展恶性肿瘤诊断。

(3)Kardia Mobile系AI智能APP，辅助识别有未诊断心脏病人的情况，同时对已被诊断的病人进行监护、追踪和病历管理。

(4)VIR采用人工智能计算机自然语言处理技术与深度学习技术，自动回复临床医生的问题，帮助其选择最佳的疗程。

(5)我国的新冠肺炎AI辅诊助手，对疑似病例的CT影像进行判读，辅助医生快速进行诊断，可以根据患者基本信息、症状、实验室检查结果、流行病学史、影像报告等多维信息，进一步辅助医生制定科学的治疗方案。

(6)新冠肺炎智能评价系统，对肺部CT影像的新型冠状病毒性病灶进行定量分析、疗效评价和预测，为临床医生提供诊断依据等。

但是，这些实现方法属于然有其各自的优势，但也存在一些不足，如：

1、功能较为“单一”，如多数轮式移动机器人仅有视频、音频功能，不能进行全面系统的“望闻问切”，难以产生医生与患者面对面时“身临其境”的效果。

2、触觉传感器和力传感器并非绝对可靠，具有一定的风险。

3、不能实时动态监测，如多数轮式移动机器人查房为“取点”采样过程，无法对患者全程监测。

4、体积较大，在病床间移动有时不够方便。