[发明专利]一种新型电动汽车驻坡策略

说明书

本发明公开一种新型电动汽车驻坡策略，涉及自动控制技术领域，如下两个功能驻坡模式判定和转速环超调量降低2个功能，通过状态机形式判断车辆在何种情况下，进入驻坡模式，避免了干扰以及路面不平整等情况导致的误进驻坡模式，通过增加加速度微分项，缓解前窜现象，且有效避免噪声的影响。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种新型电动汽车驻坡策略。

背景技术

驻坡功能的目的是避免车辆在坡道起步时车辆后溜，提升驾驶便捷性。评价驻坡性能的四个指标为：准确判断是否进入驻坡模式，驻坡过程平稳，溜坡距离小，溜坡快结束的时候车辆前移距离小(亦称前窜现象)。当前新能源汽车主流的驻坡策略是，通过电机转速和挡位直接判断是否进入驻坡模式，然后通过传统 PI调节器实现零转速功能，该策略存在误进驻坡模式和严重的前窜现象，降低了驾驶舒适性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种新型电动汽车驻坡策略，通过状态机形式判断车辆在何种情况下，进入驻坡模式，避免了干扰以及路面不平整等情况导致的误进驻坡模式，通过增加加速度微分项，缓解前窜现象，且有效避免噪声的影响。

一种新型电动汽车驻坡策略，包括如下两个功能：

一，驻坡模式判定，具体流程如下：

(1)电机控制器在2ms任务周期内检测电机转速，当检测到电机转速为0 RPM时，计时器开始计时；

(2)定时器计时100ms，在100ms内电机转速始终为0RPM；

(3)定时器计时满100ms后，电机控制器检测到与整车挡位相反的电机转速时，电机控制器判定车辆需要进入驻坡模式；

二，转速环超调量降低，具体方式如下：

车辆进入驻坡模式过程中，在传统PI转速调节的基础上，增加微分项；

选用电机转速的加速度作为一个参考相，引入转速调节，通过将转速和加速度PI调节器的结果累加在一起，再通过INV逆变器反馈到电机。

优选的，在驻坡模式判定过程中，定时器计时满100ms后，电机控制器检测到与整车挡位一致的电机转速时，定时器计时清零。

优选的，采用微分跟踪器进行估算电机的加速度和转速。

本发明的优点在于：通过状态机形式判断车辆在何种情况下，进入驻坡模式，避免了干扰以及路面不平整等情况导致的误进驻坡模式，通过增加加速度微分项，缓解前窜现象，且有效避免噪声的影响。

附图说明

图1为本发明驻坡模式判定流程图；

图2为传统驻坡控制策略图；

图3为本发明的驻坡控制策略图；

图4为传统0转速控制策略和本发明驻坡控制策略的驻坡工况仿真效果；

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1至图4所示，一种新型电动汽车驻坡策略，包括如下两个功能：

一，驻坡模式判定，具体流程如下：

(1)电机控制器在2ms任务周期内检测电机转速，当检测到电机转速为0 RPM时，计时器开始计时；

(2)定时器计时100ms，在100ms内电机转速始终为0RPM；