[发明专利]清扫家具底部的地面区域的方法、装置和计算机设备

说明书

本申请揭示了清扫家具底部的地面区域的方法，包括：判断是否检测到待清扫家具底部；若是，则获取所述待清扫家具底部的地面区域的尺寸信息；根据所述尺寸信息对所述待清扫家具底部的地面区域规划清扫路径；控制伸缩刷按照所述清扫路径完成所述待清扫家具底部的地面区域的清扫。通过获取尺寸信息，并根据尺寸信息规划清扫路径，控制伸缩刷完成家具底部的地面区域的清扫工作，解决了现有扫地机在清扫过程中，遇到家具底部的地面区域无法进行清扫的情况，提升了清扫面积。

技术领域

本申请涉及到扫地机领域，特别是涉及到清扫家具底部的地面区域的方法、装置和计算机设备。

背景技术

随着生活水平的提高，越来越多的智能设备走进日常生活，扫地机作为一种常见常用的智能设备，更是普遍出现在千家万户，而且扫地机的型号和新功能也日新月异，但现有扫地机还不能对家具底部的地面区域进行清扫，多是通过室内地图的方式，提前把家具所在区域作为不清扫区域且排除在外，但家具底部由于长时间不清扫，会积累较多灰尘，不利于家具环境的整洁，尤其是不易移动的大型家具，对其底部地面区域进行清扫已经成为一种需求，但现有扫地机不具有这种功能。

发明内容

本申请的主要目的为提供清扫家具底部的地面区域的方法，旨在解决不能对家具底部的地面区域进行清扫的技术问题。

本申请提出一种清扫家具底部的地面区域的方法，包括：

判断是否检测到待清扫家具底部；

若是，则获取所述待清扫家具底部的地面区域的尺寸信息；

根据所述尺寸信息对所述待清扫家具底部的地面区域规划清扫路径；

控制伸缩刷按照所述清扫路径完成所述待清扫家具底部的地面区域的清扫。

优选地，所述尺寸信息包括所述待清扫家具底部对应的地面区域的宽度和深度，根据所述尺寸信息对所述待清扫家具底部的地面区域规划清扫路径的步骤，包括：

控制所述伸缩刷在机械臂的带动下，在沿墙模式下以最大伸缩长度在所述待清扫家具底部的地面区域形成环绕区域，其中，所述最大伸缩长度为机械臂的最大长度和伸缩刷的本体长度之和；

判断所述环绕区域的面积是否小于所述待清扫家具底部对应的地面区域的面积，其中，所述待清扫家具底部对应的地面区域的面积，根据待清扫家具底部对应的地面区域的宽度和深度计算得到；

若是，则将所述环绕区域作为指定清扫区，并按照所述待清扫家具底部对应的地面区域的面积，将所述待清扫家具底部对应的地面区域划分成多个接续排布的所述指定清扫区，或划分成多个接续排布的所述指定清扫区和剩余区域；

根据所述伸缩刷的本体长度，对各所述指定清扫区和/或所述剩余区域分别规划清扫路径。

优选地，所述根据所述伸缩刷的本体长度，对各所述指定清扫区和/或所述剩余区域分别规划清扫路径的步骤，包括：

获取所述伸缩刷执行清扫时预设的清扫夹角或步进回缩长度，其中，所述清扫夹角指机械臂与所述伸缩刷连接处的夹角，所述清扫夹角大于或等于90度，且小于180度；

根据所述伸缩刷的本体长度以及所述清扫夹角，或者根据所述伸缩刷的本体长度以及所述步进回缩长度，计算所述清扫路径的指定间隔；

按照所述指定间隔形成各所述指定清扫区和/或所述剩余区域分别对应的清扫路径。

优选地，所述环绕区域为矩形区域，所述控制伸缩刷按照所述清扫路径完成所述待清扫家具底部的地面区域的清扫的步骤，包括：

判断形成所述环绕区域的形成过程或回缩过程中是否执行了沿边清扫；