[发明专利]一种铁皮石斛采摘机

权利要求书

1.一种铁皮石斛采摘机，其包括横向行走架(1)、纵向行走架(2)、移动座(3)、存放仓(5)、辅助剪割驱动组件、剪割器(19)以及采摘爪组件(22)，其中，所述横向行走架(1)横向铺设在种植仓的顶部，所述纵向行走架(2)能够沿着横向行走架(1)进行横向移动，所述纵向行走架(2)沿着种植仓的纵向延伸，所述移动座(3)能够沿着纵向行走架(2)进行纵向移动，其特征在于：

所述移动座(3)的下方固定有支撑臂(4)，所述支撑臂(4)上连接有辅助剪割驱动组件，用于驱动剪割器(19)进行左右移动，从而辅助剪割铁皮石斛的根部；

所述辅助剪割驱动组件的下方还设置有位于所述剪割器(19)左侧的采摘爪组件(22)，所述采摘爪组件(22)能够以收缩挤压剪断的方式进行采摘，且采摘后，所述采摘爪组件进行伸展，从而将铁皮石斛放置在传送带(6)上；

所述传送带(6)的出料端伸入在存放仓(5)中，所述存放仓(5)固定于支撑臂(4)的底部；

所述采摘爪组件(22)包括安装座(23)、伸缩器(25)、支撑连杆(29)、铰接座(30)以及采摘爪单体(31)，其中，所述安装座(23)的底部圆周阵列固定有多个支撑连杆(29)，每个所述支撑连杆(29)的另一端均固定有凹槽形铰接座(30)；

所述安装座(23)的上方固定有伸缩器(25)，所述伸缩器(25)的伸缩端连接有伸缩杆(26)，所述伸缩杆(26)的另一端依次固定有伸缩柱仓(27)和连接球(28)；

多个所述采摘爪单体(31)的上端端部均分别对应铰接在连接球(28)上，且多个所述采摘爪单体(31)的上端中部均分别对应铰接在铰接座(30)上，从而使得通过连接球(28)的上下位移能够带动多个所述采摘爪单体(31)进行收缩和伸展运动；

所述伸缩器(25)包括出气管(37)、进气塞(38)、伸缩缸(39)以及变径柱(40)，其中，所述变径柱(40)滑动设置在伸缩缸(39)中，所述变径柱(40)上固定有活塞(41)，所述活塞(41)与伸缩缸(39)的顶部之间连接有多个复位弹簧，所述伸缩缸(39)的两侧且位于活塞(41)的下方分别设置有出气管(37)和进气塞(38)，所述出气管(37)为常开状态，且，通过进气塞(38)向伸缩缸(39)中充气的进气量大于出气管(37)的出气量，从而使得活塞(41)向上移动，停止进气时，活塞(41)在复位弹簧的作用下向下移动。

2.根据权利要求1所述一种铁皮石斛采摘机，其特征在于：所述进气塞(38)与吸气泵(24)的出气端相连，所述吸气泵(24)的吸气端依次连接有柔性波纹管(36)和抽气杆(35)，所述抽气杆(35)固定伸入伸缩柱仓(27)中，所述伸缩柱仓(27)与连接球(28)相连通，所述连接球(28)采用软管与采摘爪单体(31)相连通，从而使得铁皮石斛能够被吸附在采摘爪单体(31)上。

3.根据权利要求2所述一种铁皮石斛采摘机，其特征在于：所述采摘爪单体(31)为空腔结构，其内侧中部固定连通有限位筋(32)，所述限位筋(32)的内侧布有多个吸附孔；

所述采摘爪单体(31)的底部固定连通有弧形捕捉软体(34)；

所述采摘爪单体(31)的底端还固定有采摘刀头(33)。

4.根据权利要求3所述一种铁皮石斛采摘机，其特征在于：所述捕捉软体(34)的内侧布有多个吸附孔，所述捕捉软体(34)具有一定的可行变能力和支撑力。

5.根据权利要求3所述一种铁皮石斛采摘机，其特征在于：所述采摘爪单体的数量为6-10个。

6.根据权利要求1所述一种铁皮石斛采摘机，其特征在于：其中一个所述支撑连杆(29)上固定有转动座(21)，所述转动座(21)转动设置在采摘臂(20)上，且所述转动座(21)的转动由固定在采摘臂(20)上的正反转电机驱动，从而通过转动，将铁皮石斛放置在传送带(6)上。