[发明专利]一种路径规划方法及装置

说明书

本说明书公开了一种路径规划方法及装置，无人驾驶设备可根据自身当前位置的坐标、周围环境的各障碍物的障碍物信息以及目的地的坐标，通过预设的评价函数确定第一路径，之后根据预设的路径长度、路径形状以及路径朝向，确定以当前位置为起点的若干第二路径，再根据各障碍物的障碍物信息，对各第二路径进行避障处理，最后根据各待选路径在从当前位置的坐标至目的地的坐标的向量的投影，从各待选路径中确定行驶路径。通过预设第二路径，并对各第二路径进行避障处理，再根据第一路径以及各第二路径中与目的地距离，确定行驶路径，避免由于评价函数中各权重参数设置不均衡，导致沿第一路径行驶出现无法预先避障以及不可达的情况。

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种路径规划方法及装置。

背景技术

随着无人驾驶技术的发展，越来越多的无人驾驶设备得到了广泛应用。无人驾驶设备在执行任务的过程中，需要实时根据目的地的位置以及周围环境的障碍物信息，进行路径规划，以沿规划好的路径到达目的地。

在现有技术中，常见的无人驾驶设备的路径规划方式是，根据自身当前位置、目的地的位置以及周围环境的障碍物信息，确定若干条待选路径，并通过评价函数对各待选路径进行评分，确定评分最高的待选路径作为下一时刻的行驶路径。通过重复上述过程，经若干次路径规划到达目的地。

假设评价函数为p(n)＝αf(x)+βg(y)，其中，x为无人驾驶设备在沿沿待选路径行驶过程中与障碍物的最小距离，x越大f(x)越大，y为无人驾驶设备沿待选路径行驶后与目的地的距离，y越小g(y)越大，α和β分别为根据经验预先设置的权重，且α+β＝1，p(n)表示对第n条待选路径的评分。

但是，在通过上述评价函数对各待选路径进行评分时，该评价函数中设置的权重α和β，无法完全适应无人驾驶设备行驶过程中的各种场景。例如：当评价函数中与障碍物距离的权重α较大，与目的地距离的权重β较小时，若目的地周围存在障碍物，则可能出现无人驾驶设备无法到达目的地的情况。当评价函数中与障碍物距离的权重α较小，与目的地距离的权重β较大时，可能出现无人驾驶设备在距离障碍物较近时才会避障，而无法预先进行避障，行驶路程较远的问题。

发明内容

本说明书实施例提供一种路径规划方法及装置，用于部分解决现有技术中存在的上述问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的一种路径规划方法，包括：

无人驾驶设备确定自身当前位置的坐标，以及周围环境中各障碍物的障碍物信息，其中，障碍物信息至少包括障碍物的坐标；

根据确定出的当前位置的坐标、周围环境的障碍物信息以及目的地的坐标，通过预设的评价函数，确定第一路径；

以所述当前位置为起点，根据预设的路径长度、路径形状以及路径朝向，确定若干第二路径；

根据所述周围环境中各障碍物的障碍物信息，确定需要调整的各第二路径，并以避免碰撞障碍物的方式调整所述需要调整的各第二路径的路径朝向；

将所述第一路径以及所述第二路径，作为待选路径；

根据从所述当前位置的坐标至所述目的地的坐标的向量，分别确定各待选路径在所述向量上的投影，并根据确定出投影，从各待选路径中确定所述无人驾驶设备的行驶路径，其中，根据待选路径确定出的投影越大，确定所述待选路径为行驶路径的概率越大。

可选地，根据预设的路径长度、路径形状以及路径朝向，确定若干第二路径，具体包括：

针对每个预设的路径朝向，根据该路径朝向上的预设的路径长度以及路径形状，确定该路径朝向上的第二路径；

其中，预设的各路径长度不完全相同，预设的各路径形状也不完全相同。