[发明专利]一种路径规划方法及装置

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

无人驾驶设备确定自身当前位置的坐标，以及周围环境中各障碍物的障碍物信息，其中，障碍物信息至少包括障碍物的坐标；

根据确定出的当前位置的坐标、周围环境的障碍物信息以及目的地的坐标，通过预设的评价函数，确定第一路径；

以所述当前位置为起点，根据预设的路径长度、路径形状以及路径朝向，确定若干第二路径；

根据所述周围环境中各障碍物的障碍物信息，确定需要调整的各第二路径，并以避免碰撞障碍物的方式调整所述需要调整的各第二路径的路径朝向；

将所述第一路径以及所述第二路径，作为待选路径；

根据从所述当前位置的坐标至所述目的地的坐标的向量，分别确定各待选路径在所述向量上的投影，并根据确定出投影，从各待选路径中确定所述无人驾驶设备的行驶路径，其中，根据待选路径确定出的投影越大，确定所述待选路径为行驶路径的概率越大。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预设的路径长度、路径形状以及路径朝向，确定若干第二路径，具体包括：

针对每个预设的路径朝向，根据该路径朝向上的预设的路径长度以及路径形状，确定该路径朝向上的第二路径；

其中，预设的各路径长度不完全相同，预设的各路径形状也不完全相同。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述周围环境中各障碍物的障碍物信息，确定需要调整的各第二路径，并以避免碰撞障碍物的方式调整所述需要调整的各第二路径的路径朝向，具体包括：

根据周围环境中各障碍物的障碍物信息，确定沿所述第二路径行驶与任一障碍物碰撞的第二路径，作为需要调整的各第二路径；

针对需要调整的每个第二路径，以所述当前位置为中心，根据预设的单位角度，沿预设方向调整该第二路径的路径朝向；

判断沿调整后的该第二路径行驶是否与任一障碍物碰撞；

若是，继续根据预设的单位角度，沿所述预设方向调整该第二路径的路径朝向，直至沿调整后的该第二路径行驶不再与任一障碍物碰撞为止；

若否，根据调整后的该第二路径的路径朝向，更新该第二路径。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当该第二路径的累计调整角度大于各第二路径的路径朝向之间的间隔角度时，删除该第二路径。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

针对每个待选路径，根据预设步长，确定该待选路径的若干子路径，并确定从各子路径的路径起点的坐标至所述目的地的坐标的向量；

针对该待选路径的每个子路径，确定该子路径在所述向量上的投影，并根据确定出的该待选路径的各子路径的投影，确定该待选路径的投影；

根据确定出的各待选路径的投影，从各待选路径中确定所述无人驾驶设备的行驶路径。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据确定出投影，从各待选路径中确定所述无人驾驶设备的行驶路径，具体包括：

确定历史上最近一次的行驶路径，作为第三路径；

根据所述第三路径的朝向与该待选路径的朝向，确定该待选路径的变化角度；

根据确定出的变化角度以及该待选路径在所述向量上的投影，从各待选路径中确定所述无人驾驶设备的行驶路径。

7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，同一路径朝向上包含多条第二路径；

所述方法还包括：

针对每个预设的路径朝向，根据该路径朝向上的预设的各路径长度以及各路径形状，确定该路径朝向上的各第二路径。