[发明专利]一种无人清扫车自动救援系统及方法

说明书

本发明公开了一种无人清扫车自动救援系统及其方法，包括调度管理后台、多辆清扫车，所述清扫车可用作清扫，或作为拖挂车对其他电量低或故障的清扫车进行救援，所述调度管理后台运行在服务器上，所述调度管理后台通过通信设备分别连接多辆所述清扫车，每辆所述清扫车包括主控模块，所述主控模块连接有GPS模块、通信模块、对位检测模块、牵引模块、导航避障模块、驱动模块、水平传感器、视觉传感器、卡位模块。本发明无需人工介入，响应及时，效率高，实现了对清扫车进行无人救援。

技术领域

本发明涉及清扫车辆救援和充电技术领域，具体为一种无人清扫车自动救援系统及方法。

背景技术

清扫车在运行过程中由于电量低无法自动返回充电桩或电量耗尽关机导致车轮抱死，需通过人工驾驶车辆运回充电，或清扫车在运行过程中发生故障，无法进行导航避障，需通过人工推回或通过运输车运回维修，由于车身重量达几百千克，所以难以推动和搬动，且通过人工介入推回和运回，实时性难以保证，效率低。

发明内容

本发明的目的是克服上述现有技术的缺点，提供一种无需人工介入，响应及时，效率高，实现无人救援的清扫车自动救援系统及其方法。

本发明是通过以下技术方案来实现的：1.一种无人清扫车自动救援方法，包括以下步骤：

S1.清扫车运行过程中，定时将其自身的信息上报给调度管理后台，其中，信息包括GPS模块定位的位置信息、车辆编号以及电池剩余的电量信息；

S2.调度管理后台依据接收的电量信息判断清扫车的剩余电量低于第一设定电量值还是第二设定电量值，若剩余电量低于第一设定电量值，调度管理后台发送指令给清扫车自主返回充电桩，若剩余电量低于第二设定电量值，调度管理后台依据剩余电量计算清扫车的剩余续航里程并判断剩余续航里程是否小于清扫车和充电桩之间的距离，若是，调度管理后台控制清扫车停止行走驻留在当前位置，水平传感器检测当前位置为水平面还是斜坡，清扫车更新其信息定时上报给调度管理后台等待救援；

当水平传感器检测到当前位置为水平面，且调度管理后台定时接收到清扫车上报的信息，则转至步骤S3；

S3.调度管理后台依据接收到的当前位置信息分配拖挂车前往清扫车驻留的当前位置并将清扫车的车辆编号发送给拖挂车，拖挂车通过激光雷达传感器和视觉传感器检测当前位置是否存在清扫车，若是，拖挂车通过视觉传感器扫描清扫车车辆编号并确认扫描得到的车辆编号和调度管理后台提供的车辆编号是否匹配；

S4.若扫描得到的车辆编号和调度管理后台提供的车辆编号匹配，拖挂车和清扫车通过对位检测模块进行对位，对正后拖挂车进行倒车，当对位检测模块检测到拖挂车和清扫车的距离值小于设定值时，拖挂车停止倒车；

S5.调度管理后台发送指令启动拖挂车车身尾部的挂钩，主控单元发送张开指令使挂钩的两个夹臂张开并控制电动伸缩杆带动两个夹臂向清扫车车身头部的卡槽移动，当两个夹臂移动至卡槽内后，主控单元控制两个夹臂闭合，使夹臂夹持在卡槽内；

S6.拖挂车和清扫车建立通信连接，拖挂车将清扫车牵引至充电桩的同时上报牵引信息给调度管理后台。

进一步地，步骤S5中所述两个夹臂向卡槽移动过程中，红外接收器接收红外发射器发射的红外信号，若红外接收器接收不到红外发射器发射的红外信号时，则判定两个夹臂已到达卡槽边缘，红外信号被卡槽边缘遮挡，然后主控单元控制夹臂继续向卡槽内部移动，当红外接收器重新检测接收到红外发射器发射的红外信号时，则判定夹臂到达卡槽内部，主控单元控制两个夹臂闭合，当红外接收器接收到的红外信号值达到预设信号阈值，表示两个夹臂闭合，两个夹臂夹持在卡槽内。