[发明专利]一种无人清扫车自动救援系统及方法

权利要求书

1.一种无人清扫车自动救援方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1.清扫车运行过程中，定时将其自身的信息上报给调度管理后台，其中，信息包括GPS模块定位的位置信息、车辆编号以及电池剩余的电量信息；

S2.调度管理后台依据接收的电量信息判断清扫车的剩余电量低于第一设定电量值还是第二设定电量值，若剩余电量低于第一设定电量值，调度管理后台发送指令给清扫车自主返回充电桩，若剩余电量低于第二设定电量值，调度管理后台依据剩余电量计算清扫车的剩余续航里程并判断剩余续航里程是否小于清扫车和充电桩之间的距离，若是，调度管理后台控制清扫车停止行走驻留在当前位置，水平传感器检测当前位置为水平面还是斜坡，清扫车更新其信息定时上报给调度管理后台等待救援；

当水平传感器检测到当前位置为水平面，且调度管理后台定时接收到清扫车上报的信息，则转至步骤S3；

S3.调度管理后台依据接收到的当前位置信息分配拖挂车前往清扫车驻留的当前位置并将清扫车的车辆编号发送给拖挂车，拖挂车通过激光雷达传感器和视觉传感器检测当前位置是否存在清扫车，若是，拖挂车通过视觉传感器扫描清扫车车辆编号并确认扫描得到的车辆编号和调度管理后台提供的车辆编号是否匹配；

S4.若扫描得到的车辆编号和调度管理后台提供的车辆编号匹配，拖挂车和清扫车通过对位检测模块进行对位，对正后拖挂车进行倒车，当对位检测模块检测到拖挂车和清扫车的距离值小于设定值时，拖挂车停止倒车；

S5.调度管理后台发送指令启动拖挂车车身尾部的挂钩，主控单元发送张开指令使挂钩的两个夹臂张开并控制电动伸缩杆带动两个夹臂向清扫车车身头部的卡槽移动，当两个夹臂移动至卡槽内后，主控单元控制两个夹臂闭合，使夹臂夹持在卡槽内；

S6.拖挂车和清扫车建立通信连接，拖挂车将清扫车牵引至充电桩的同时上报牵引信息给调度管理后台；

步骤S2中，当水平传感器检测到当前位置为斜坡，且调度管理后台未定时接收到清扫车上报的信息时，在步骤S5和步骤S6之间还包括以下步骤：夹臂夹持在卡槽内后，调度管理后台发送收缩牵引模块的指令给主控单元，主控单元控制电动伸缩杆带动两个夹臂向拖挂车车身尾部收缩，使夹臂内侧面的导电触点和卡槽内侧面的导电条接触，拖挂车对清扫车进行充电激活，激活清扫车后，调度管理后台发送继续收缩牵引模块的指令给主控单元，主控单元控制电动伸缩杆带动两个夹臂继续向拖挂车车身尾部收缩，当夹臂内侧面和卡槽内侧面相互接触，且设置在夹臂内侧面的压力传感器产生压力时，则判定夹臂夹紧在卡槽内，主控单元控制电动伸缩停止收缩。

2.根据权利要求1所述一种无人清扫车自动救援方法，其特征在于，步骤S5中所述两个夹臂向卡槽移动过程中，红外接收器接收红外发射器发射的红外信号，若红外接收器接收不到红外发射器发射的红外信号时，则判定两个夹臂已到达卡槽边缘，红外信号被卡槽边缘遮挡，然后主控单元控制夹臂继续向卡槽内部移动，当红外接收器重新检测接收到红外发射器发射的红外信号时，则判定夹臂到达卡槽内部，主控单元控制两个夹臂闭合，当红外接收器接收到的红外信号值达到预设信号阈值，表示两个夹臂闭合，两个夹臂夹持在卡槽内。

3.根据权利要求2所述一种无人清扫车自动救援方法，其特征在于，还包括在所述步骤S2中，当水平传感器检测到当前位置为斜坡，且调度管理后台定时接收到清扫车上报的信息时，在步骤S5和步骤S6之间还包括以下步骤：夹臂夹持在卡槽内后，调度管理后台发送收缩牵引模块的指令给主控单元，主控单元控制电动伸缩杆带动两个夹臂向拖挂车车身尾部收缩，使夹臂夹紧在卡槽内，当夹臂内侧面和卡槽内侧面相互接触，且设置在夹臂内侧面的压力传感器产生压力时，则判定夹臂夹紧在卡槽内。

4.根据权利要求2所述一种无人清扫车自动救援方法，其特征在于，还包括在所述步骤S2中，当水平传感器检测到当前位置为水平面，且调度管理后台未定时接收到清扫车上报的信息时，在步骤S5和步骤S6之间还包括以下步骤：夹臂夹持在卡槽内后，调度管理后台发送收缩牵引模块的指令给主控单元，主控单元控制电动伸缩杆带动夹臂向拖挂车车身尾部收缩，使夹臂内侧面的导电触点和卡槽内侧面的导电条接触，拖挂车对清扫车进行充电激活。