[发明专利]垃圾包装机的机械手及机械手使用方法

说明书

本发明公开垃圾包装机的机械手及机械手使用方法，机械手可随转轴一同转动，机械手包括：一对抓袋机构，一对抓袋机构分别与转轴固定连接，任一抓袋机构包括固定爪、移动爪和直线驱动单元，移动爪由直线驱动单元驱动靠近或离开固定爪；送袋机构，机械手正向转动，使一对抓袋机构分别位于垃圾袋的袋口的两端，机械手反向转动，使垃圾袋的袋口位于垃圾投放口下方；张袋机构，包括可相向和相背移动的至少一对气动吸盘，一对气动吸盘分别位于垃圾袋的袋口的两侧，气动吸盘有与吸气泵连接的管路；封口机构，包括可相向和相背移动的一对封口压板，一对封口压板分别位于垃圾袋袋口两侧。本发明能完成自动送袋、自动夹持、自动张开、自动封口的一体化动作。

技术领域

本发明涉及垃圾处理领域，尤其是涉及垃圾包装机的机械手及机械手使用方法。

背景技术

垃圾是日常生活中必然会产生的废弃物，随着社会经济发展、物质生活水平的提升，人们产生的垃圾也越来越多，垃圾桶是我们生活中常常会使用到，垃圾桶可暂时性存储垃圾，为人们的生活提供了便利，人们一般采用先将垃圾丢弃在垃圾袋内，然后再丢弃垃圾袋，但垃圾袋一般不封口，在丢弃以及垃圾车转运过程中容易造成袋内垃圾散落出来，造成二次污染。

我国2019年垃圾分类制度列入法律。在全国范围内，所有企业以及公共场合均实行定点分类投放，尤其是社区居民，更是实行定时定点集中分类投放生活垃圾。实施以来，人们思想觉悟有了很大提高，绝大多数能自觉主动有意识的投放垃圾以及废弃物。但随之而来，很多问题也暴露出来。由于定时定点，集中投放，分类投放等特点，造成垃圾短暂集中数量大，存储空间严重不足，并且垃圾都是开放于空间，易形成短暂污染源。另外，在垃圾的装卸和运输过程中，气味挥发和汁水遗流，更易形成二次环境污染。以上缺点使得垃圾点管理人员，环卫人员，垃圾运输人员的安全健康问题变得突出起来，尤其一些特殊性质的垃圾回收，更是有一定危险性，例如工业有毒有害垃圾，医疗废弃垃圾等等。病毒的传播途径多种多样，生活垃圾和医疗及感染者卫生废弃物都成为感染源，使得更多人群和医院医护人员受到病毒威胁甚至被感染。于是，带有病毒和细菌的垃圾以及废弃物的回收成了新的社会热点问题。在这种背景下，有必要研发一种能够辅助进行自动化的垃圾回收的装置

发明内容

为解决以上问题，本发明提供一种垃圾包装机的机械手，该机械手位于垃圾包装机的传袋机构和垃圾投放口之间，所述传袋机构用于从垃圾袋卷中拉取并传送垃圾袋，所述机械手可随转轴一同转动，该机械手包括：

一对抓袋机构，所述一对抓袋机构分别与转轴固定连接，且任一抓袋机构都包括固定爪、移动爪和直线驱动单元，所述移动爪由直线驱动单元驱动靠近或离开固定爪，一对抓袋机构同时夹紧或放松垃圾袋袋口的两端；

送袋机构，驱动所述机械手正向转动，使得抓袋机构位于传袋机构位置，且一对抓袋机构分别位于垃圾袋的袋口的两端；所述机械手反向转动，使得被抓袋机构夹持的垃圾袋的袋口位于垃圾投放口的下方；

张袋机构，包括可相向和相背移动的至少一对气动吸盘，所述一对气动吸盘分别位于垃圾袋的袋口的两侧，每个气动吸盘都具有与吸气泵连接的管路；

封口机构，包括可相向和相背移动的一对封口压板，所述一对封口压板分别位于垃圾袋的袋口的两侧。

优选地，送袋机构包括相互啮合的轴线平行的第一齿轮和第二齿轮，其中，第二齿轮与转轴同轴连接为一体，通过旋转电机驱动第一齿轮，使机械手转动至竖直状态，抓袋机构位于传袋机构位置，且一对抓袋机构分别位于垃圾袋的袋口的两端；和使机械手转动至水平状态，使得被抓袋机构夹持的垃圾袋的袋口位于垃圾投放口的下方。

优选地，沿径向从转轴的两端分别延伸出第一安装板，一对抓袋机构对称地分别安装在对应的第一安装板上，对于任一抓袋机构，在第一安装板上延伸出两个平行的安装杆，在其中一个安装杆上安装有固定爪，在另一个安装杆上安装有移动爪和直线驱动单元，所述直线驱动单元的伸缩杆与移动爪固定连接。