[发明专利]一种光学投影辅助停车入库系统及实现方法

权利要求书

1.一种光学投影辅助停车入库系统，用于辅助驾驶人将车辆停至机械式车库的转运设备（1）上，其特征在于，包括：安装在所述转运设备（1）入口处的车辆信息采集模块（2），光学投影指示模块（3），以及计算机控制模块（4）；

所述车辆信息采集模块（2），用于采集车辆外形数据、车辆姿态位置以及运行轨迹数据，并将采集的数据发送至所述计算机控制模块（4）；其包括车辆动态检测子模块（22），用于实时检测车辆的位置、姿态、运行轨迹并发送至计算机控制模块（4），计算机控制模块（4）根据车辆的位置、姿态、运行轨迹以及车辆的数学模型，计算得到车轮转向角度、理想入库路线（5）；

所述计算机控制模块（4），通过对比车辆位置数据以及所述转运设备（1）位置来生成所述理想入库路线（5）；用于接收所述车辆信息采集模块（2）采集的数据，生成车辆的数学模型，并计算出车辆的理想入库路线（5）；再将所述车辆的理想入库路线（5）转换为所述光学投影指示模块（3）的投影信号发送至所述光学投影指示模块（3）；

所述光学投影指示模块（3），用于接收所述计算机控制模块（4）的投影信号，将所述投影信号中的引导信息通过引导光束（6）投射在车辆上挡风玻璃上，从而对驶入车辆进行引导；其包括：光学投影装置，以及带动所述光学投影装置进行水平旋转、上下俯仰的电动云台；所述光学投影指示模块（3）接收到控制信号后对所述电动云台进行控制，使光学投影装置发出两个投射在车辆挡风玻璃上的光斑，其中一个光斑作为参照点C2相对于车身位置不变表示计算出的理想位置；另一个光斑作为校正点C1表示车辆实际位置；通过所述校正点C1与所述参照点C2之间的位置关系来显示车辆实际位置与理想入库线路的偏差；

所述光学投影指示模块（3）有若干个，分别安装在车辆进入转运设备（1）的停车位的路线上，计算机控制系统根据车辆动态检测子模块（22）采集的车辆位置信息对所述光学投影指示模块（3）进行切换控制；

所述光学投影指示模块（3）还包括：伺服跟踪装置（34），所述伺服跟踪装置（34）包括伺服驱动装置以及图像传感器；所述图像传感器和所述光学投影指示模块（3）安装在所述伺服驱动装置上，所述伺服驱动装置安装于悬挂在车辆进入转运设备（1）的停车位的路线上方的导轨（35）上；伺服跟踪装置能够通过图像传感器的信息，提取图像传感器检测范围的中心坐标以及车辆挡风玻璃的中心坐标；计算图像传感器检测范围的中心坐标与车辆挡风玻璃的中心坐标的坐标差值，并根据车辆挡风玻璃是否位于图像传感器检测范围的稳定区域，以对车辆挡风玻璃进行跟踪；由计算机控制模块（4）根据车辆信息采集模块（2）采集的车辆位置信息控制伺服驱动装置运载移动光学投影指示模块（3）在导轨（35）上移动，并控制移动光学投影指示模块（3）发出投影光斑引导车辆。

2.根据权利要求1所述的光学投影辅助停车入库系统，其特征在于，计算机控制模块（4）通过车辆姿态位置以及运行轨迹数据与所述理想入库路线（5）进行对比，得到所述车辆要运行到所述理想入库路线（5）的调整信息，将所述调整信息转换为投影信息发送至所述光学投影指示模块（3）。

3.根据权利要求1所述的光学投影辅助停车入库系统，其特征在于，所述车辆信息采集模块（2）包括车辆外形识别子模块（21）；

所述车辆外形识别子模块（21），用于车辆在驶入停车区域入口时，获得车辆的外形尺寸、轮距、轴距参数并发送至计算机控制模块（4）用于生成车辆的数学模型。

4.根据权利要求2所述的光学投影辅助停车入库系统，其特征在于，所述车辆动态检测子模块（22），还用于检测车辆的灯光信号，发送至计算机控制模块（4）进行人机互动；

还包括语音提示模块，用于接收计算机控制模块（4）发出的语音提示信号，对驾驶人发出语音提示。

5.根据权利要求3所述的光学投影辅助停车入库系统，其特征在于，所述参照点C2光斑的颜色用来表示不同含义，为绿色时表示：保持匀速行驶；为黄色时表示：减速；为红色时表示：停车；

所述光学投影指示模块（3）还在车辆上投影用于指示方向盘转向以及方向盘转向角度的转向指示光斑。