[发明专利]一种机器人设置交通规则的系统、方法及存储介质

权利要求书

1.一种为机器人设置交通规则的系统，其特征在于，包括：机器人、操作终端，所述机器人和所述操作终端通讯，所述操作终端读取所述机器人的地图信息，通过所述操作终端在地图上需要设置交通规则的区域设定车道区域及车道分界线，将所述车道区域及车道分界线信息发送给所述机器人，

所述机器人还包括车道管理模块和路径规划模块，所述车道管理模块根据机器人中心与车道分界线上的点的位置关系划分车道方向，将所述车道分界线及车道分界线两侧的车道区域边界线设置为被占用格栅，并划定逆行方向分界线，设置为被占用格栅，形成障碍图层，所述路径规划模块接受障碍图层信息，不会规划路径至被占用格栅，使所述机器人按照车道方向行驶，不会逆行。

2.根据权利要求1所述的一种为机器人设置交通规则的系统，其特征在于，所述机器人还包括处理器、存储器，所述存储器中存储根据权利要求1所述系统的程序、数据，所述处理器处理或运行根据权利要求1所述系统的程序、数据。

3.根据权利要求1所述的一种为机器人设置交通规则的系统，其特征在于，所述操作终端包括安装了应用程序的电脑、平板电脑、智能手机。

4.一种为机器人设置交通规则的方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过操作终端在地图上需要设置交通规则的区域设定车道区域及车道分界线，将所述车道区域及车道分界线信息发送给机器人，车道管理模块根据机器人中心与车道分界线上的点的位置关系划分车道方向，将所述车道分界线及车道分界线两侧的车道区域边界线设置为被占用格栅，并划定逆行方向分界线，设置为被占用格栅，形成障碍图层，路径规划模块接受障碍图层信息，不会规划路径至被占用格栅，使所述机器人按照车道方向行驶，不会逆行。

5.根据权利要求4所述的一种为机器人设置交通规则的方法，其特征在于，通过操作终端在地图上设定需要设置交通规则的车道区域及车道分界线，具体包括，所述操作终端将地图信息绘制在画布上，捕获画布的点击事件，通过捕获点击的两个点作为对角点生成矩形车道区域，通过车道区域的顶点计算获得车道分界线。

6.根据权利要求5所述的一种为机器人设置交通规则的方法，其特征在于，所述车道区域及所述车道分界线可以根据需要进行编辑，更改区域形状或车道分界线位置。

7.根据权利要求6所述的一种为机器人设置交通规则的方法，其特征在于，更改区域形状或车道分界线位置，具体包括，通过捕获绘制在画布上的车道区域顶点与车道分界线端点上的移动事件，捕获移动位置，将顶点或端点移动到目标位置。

8.根据权利要求4所述的一种为机器人设置交通规则的方法，其特征在于，在同一地图上可以设置一个或多个车道区域。

9.根据权利要求4所述的一种为机器人设置交通规则的方法，其特征在于，车道管理模块根据机器人中心与车道分界线上的点的位置关系划分车道方向前，建立以机器人中心为原点的笛卡尔坐标系A，具体包括，以平行于车道分界线的直线为横轴，以垂直于车道分界线的直线为纵轴，通过计算笛卡尔坐标系A相对于地图坐标系的旋转角度确定横轴、纵轴方向，形成笛卡尔坐标系A。

10.根据权利要求9所述的一种为机器人设置交通规则的方法，其特征在于，计算笛卡尔坐标系A相对于地图坐标系的旋转角度，具体包括：通过计算车道分界线与地图坐标系横轴负方向的夹角，以该夹角作为笛卡尔坐标系A相对于地图坐标系的旋转角度。

11.根据权利要求4所述的一种为机器人设置交通规则的方法，其特征在于，车道管理模块根据机器人中心与车道分界线上的点的位置关系划分车道方向前，进一步还包括，对地图坐标系下的车道区域及车道分界线上的点的坐标值转换为机器人中心为原点的笛卡尔坐标系A下的坐标值。