[发明专利]一种摆轮式曲面自适应爬壁机器人

权利要求书

1.一种摆轮式曲面自适应爬壁机器人，其特征在于：它包含机架(1)、摆动式驱动轮组(2)、机舱盖板(3)、机舱(4)和尾轮(5)，所述机架(1)前部设置有两组摆动式驱动轮组(2)，且机架(1)中部设置有机舱(4)，所述机舱(4)上部设置有机舱盖板(3)，所述机架(1)后部设置有凹形缺口结构，且凹形缺口结构内设置有尾轮(5)；

所述摆动式驱动轮组(2)包含减速电机驱动(201)、第一轮架板(202)、紧固板(203)、驱动轴(204)、第二轮架板(205)、端盖(206)、轴承(207)、第三轮架板(208)、轴套(209)、销轴(210)、第四轮架板(211)和磁性爬壁轮(212)，所述减速电机驱动(201)的输出端通过驱动轴(204)与性爬壁轮(212)连接，所述性爬壁轮(212)四周设置有第一轮架板(202)、第二轮架板(205)、第三轮架板(208)和第四轮架板(211)，所述驱动轴(204)贯穿第一轮架板(202)、磁性爬壁轮(212)和第三轮架板(208)，且驱动轴(204)与第三轮架板(208)之间设置有轴承(207)，所述轴承(207)外部设置有端盖(206)，所述第一轮架板(202)、第二轮架板(205)、第三轮架板(208)和第四轮架板(211)之间通过紧固板(203)连接固定，且第二轮架板(205)、第四轮架板(211)与机架(1)之间通过轴套(209)、销轴(210)固定；

所述尾轮(5)包含轮轴螺母(501)、全向轮(502)、永磁体(503)、尾轮轴套(504)和尾轮轴(505)，所述全向轮(502)设有两组，且两组全向轮(502)之间设置有永磁体(503)，两组全向轮(502)和永磁体(503)通过尾轮轴(505)、轮轴螺母(501)与机架(1)固定，所述尾轮轴(505)与机架(1)连接处设置有尾轮轴套(504)。

2.根据权利要求1所述的一种摆轮式曲面自适应爬壁机器人，其特征在于：所述磁性爬壁轮(212)采用宽体轮结构。

3.根据权利要求1所述的一种摆轮式曲面自适应爬壁机器人，其特征在于：所述减速电机驱动(201)采用蜗轮蜗杆减速电机、行星式减速电机或平行轴减速电机，减速电机驱动(201)的输出轴为空心轴或实心轴，实心轴并通过联轴器与驱动轴(204)连接。

4.根据权利要求1所述的一种摆轮式曲面自适应爬壁机器人，其特征在于：所述尾轮(5)采用全向轮(502)加永磁体(503)组合轮方式，永磁体(503)外径小于全向轮(502)直径。

5.根据权利要求1所述的一种摆轮式曲面自适应爬壁机器人，其特征在于：所述的爬壁机器人的工作原理为：机器人通过摆动式驱动轮组(2)的磁性爬壁轮(212)和尾轮(5)中永磁体(503)的吸附作用吸附在钢制壁面上，形成3点稳定支撑结构，摆动式驱动轮组(2)采用独立驱动型式，实现爬壁机器人的任意方向爬行、转弯功能，尾轮(5)中的全向轮(502)能够往任意方向运动，对爬壁机器人的转弯动作不造成任何牵制卡阻，壁面曲率变化时，两组摆动式驱动轮组(2)相对机架(1)可以相对摆动，并始终保证磁性爬壁轮处于最佳附着状态。