[发明专利]一种运用修检修车间机器人智能装配系统及方法

权利要求书

1.一种运用修检修车间机器人智能装配系统，其特征在于，包括智能AGV车（1）、集成作业模块、托盘物料模块（4）、物料港以及控制模块，其中，

所述智能AGV车（1）用于集成所述集成作业模块和托盘物料模块（4），并根据作业轨迹驱动所述集成作业模块和托盘物料模块（4）运动；

所述集成作业模块包括抓取及装配机器人（5）、自动送钉装置（7）、拧紧机器人（6）以及紧固螺栓打标机器人（8），所述抓取及装配机器人（5）用于在所述托盘物料模块（4）抓取安装物料，并将安装物料安装至安装点，所述自动送钉装置（7）用于根据安装物料给所述拧紧机器人（6）输送紧固件，所述拧紧机器人（6）用于将所述紧固件安装至安装物料的紧固孔上并紧固，所述紧固螺栓打标机器人（8）用于对紧固后的紧固件进行打标；

所述物料港用于存放安装物料，并根据作业类型将相应的安装物料运送至所述托盘物料模块（4）上；

所述物料港包括物料存储装置、上料装置以及第四视觉测量组件，所述物料存储装置用于存放安装物料，所述第四视觉测量组件用于识别安装物料、上料装置以及托盘物料模块（4）之间的位姿信息，并将该位姿信息发送给控制模块，所述控制模块根据该位姿信息转化为上料作业轨迹，所述上料装置根据该上料作业轨迹将存放于物料存储装置的安装物料放至所述托盘物料模块（4）；

所述控制模块用于根据作业类型规划作业轨迹，并根据作业轨迹控制所述智能AGV车（1）、集成作业模块、托盘物料模块（4）以及物料港协同作业。

2.根据权利要求1所述的一种运用修检修车间机器人智能装配系统，其特征在于，所述智能AGV车（1）包括车体、设于所述车体底部的车轮、设于车体内部并用于驱动车轮运动的车轮驱动和转向组件、导航组件以及自动充电组件，所述车体顶面用于集成所述集成作业模块和托盘物料模块（4），所述导航组件与控制模块通信连接，用于对车体进行定位，并根据作业轨迹规划车轮的运动路径，并将该运动路径发送给控制模块，所述控制模块根据运动路径生成车轮驱动和转向组件的伺服信号。

3.根据权利要求2所述的一种运用修检修车间机器人智能装配系统，其特征在于，所述智能AGV车（1）还包括报警提示灯（2）和光栅传感器（3），所述报警提示灯（2）设于所述车体的车头和车尾，所述光栅传感器（3）设于所述车体的车身两侧。

4.根据权利要求1所述的一种运用修检修车间机器人智能装配系统，其特征在于，所述托盘物料模块（4）设于所述抓取及装配机器人（5）的旁侧，该托盘物料模块（4）包括托盘本体以及设于所述托盘本体上的多个物料槽，多个所述物料槽呈阵列排布，用于放置安装物料；

所述抓取及装配机器人（5）包括抓取及装配机械臂、抓取及装配机械手、第一机器人控制器、第一机器人驱动组件、第一视觉测量组件，所述抓取及装配机械手安装于装配机械臂末端，所述第一机器人控制器与控制器通信连接，所述第一视觉测量组件用于测量抓取及装配机械手与安装物料以及抓取及装配机械手与安装点之间的位姿信息，并将该位姿信息发送给控制模块，以生成安装及抓取作业轨迹，所述第一机器人控制器将安装及抓取作业轨迹转化为第一机器人驱动组件的伺服信号，以驱动抓取及装配机械臂和抓取及装配机械手动作。

5.根据权利要求1所述的一种运用修检修车间机器人智能装配系统，其特征在于，所述自动送钉装置（7）包括送钉槽、送钉组件，所述送钉槽设于所述智能AGV车（1）上，所述送钉组件一端与所述送钉槽连接，另一端与所述拧紧机器人（6）连接，用于将存放于所述送钉槽的紧固件输送至所述拧紧机器人（6）；

所述拧紧机器人（6）包括拧紧机械臂、拧紧组件、第二机器人控制器、第二机器人驱动组件、第二视觉测量组件，所述拧紧组件设于拧紧机械臂的末端，且该拧紧组件与所述送钉组件固定连接，用于夹持所述送钉组件输送的紧固件，所述第二机器人控制器与所述控制模块通信连接，所述第二视觉测量组件用于测量拧紧组件与安装点处安装物料的位姿信息，并将该位姿信息发送给控制模块，以生成拧紧作业轨迹，所述第二机器人控制器将拧紧作业轨迹转化为第二机器人驱动组件的伺服信号，以驱动拧紧机械臂和拧紧组件动作。