[发明专利]激光雷达系统和使用其检测物体的方法及车辆

权利要求书

1.一种激光雷达系统，包括：

至少一个处理器，被配置为：

以使得光通量能够在使用来自至少一个光源的光对视场进行扫描时变化的方式，控制所述至少一个光源；

控制至少一个光偏转器，以偏转来自所述至少一个光源的光，以便扫描所述视场；

使用与所述视场的第一部分的扫描相关联的第一检测到的反射，来确定在所述第一部分中在第一距离处第一物体的存在；

确定在所述视场的第二部分中在所述第一距离处不存在物体；

在检测到第一反射并确定所述第二部分中不存在物体之后，更改光源参数，使得将比朝着所述视场的第一部分投射的更多的光朝着所述视场的第二部分投射；以及

使用所述视场的第二部分中的第二检测到的反射，来确定在大于所述第一距离的第二距离处第二物体的存在。

2.如权利要求1所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光偏转器，使得所述至少一个光偏转器在两个正交轴上枢转。

3.如权利要求1所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制可旋转马达，用于使所述至少一个光偏转器转向。

4.如权利要求1所述的激光雷达系统，其中所述至少一个光偏转器包括可枢转的MEMS反射镜。

5.如权利要求1所述的激光雷达系统，其中所述视场的单个扫描周期包括移动所述至少一个光偏转器，使得在所述扫描周期期间，所述至少一个光偏转器位于多个不同的瞬时位置，并且其中所述至少一个处理器被配置为控制所述至少一个光源和所述至少一个光偏转器，使得在所述至少一个光偏转器位于特定瞬时位置时，来自所述至少一个光源的光束被所述至少一个偏转器朝着所述视场中的物体偏转，并且来自所述物体的反射被所述至少一个光偏转器朝着至少一个传感器偏转。

6.如权利要求5所述的激光雷达系统，其中所述视场的第二部分与所述至少一个光偏转器的单个瞬时位置对应。

7.如权利要求5所述的激光雷达系统，其中所述视场的第二部分与所述至少一个光偏转器的多个瞬时位置对应。

8.如权利要求5所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为更改所述光源参数，使得在确定了在所述第二部分中在所述第一距离处不存在物体的相同扫描周期中，将每立体角更多的辐照度朝着所述视场的第二部分投射。

9.如权利要求8所述的激光雷达系统，其中所述至少一个光偏转器包括可枢转的MEMS反射镜。

10.如权利要求1所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为更改所述光源参数，使得在确定了在所述第二部分中在所述第一距离处不存在物体的相同扫描周期中，将更多的光朝着所述视场的第二部分投射。

11.一种激光雷达系统，包括：

至少一个处理器，被配置为：

以使得光通量能够在对视场进行扫描时变化的方式，控制至少一个光源，所述视场包括第一部分和第二部分；

在逐个像素的基础上接收来自至少一个传感器的信号，其中所述信号指示与和所述至少一个传感器相关联的噪声相结合的、环境光和来自所述至少一个光源的、被所述视场中的物体反射的光中的至少一个；

估计所述信号中的与所述视场的第一部分相关联的至少一些信号中的噪声；

基于所述视场的第一部分中的噪声的估计，对于与所述视场的第一部分相关联的反射，更改传感器灵敏度；

估计所述信号中的与所述视场的第二部分相关联的至少一些信号中的噪声；以及

基于所述视场的第二部分中的噪声的估计，对于与所述视场的第二部分相关联的反射，更改传感器灵敏度，其中对于与所述第二部分相关联的反射更改后的传感器灵敏度不同于对于与所述第一部分相关联的反射更改后的传感器灵敏度。