[发明专利]一种使用吸力配重的五轴搬运机器人

说明书

本发明公开了一种使用吸力配重的五轴搬运机器人，包括：吸盘内部设有增加吸盘吸力的增压机构，增压机构包括可活动的定位环和电磁铁，机器人通过吸盘吸附固定在物体表面，而负压风机可对吸盘提供持续的吸力，吸盘中的定位环可避免吸盘的吸力泄露，定位环、导向机构及电磁铁可保证吸盘与其吸附的物体之间保持较大的空隙，这样在通过负压风机将吸盘内气体吸出时，可使吸盘内较多的区域处于低压状态，改变吸盘内外压强差，增加吸盘吸附在物体表面的吸力，机器人底部通过吸盘固定时固定稳固，无需使用配重块进行配重，机器人可固定在平面或竖直面，保证机器人能够稳定工作。

技术领域

本发明涉及搬运机器人技术领域，具体涉及一种使用吸力配重的五轴搬运机器人。

背景技术

机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量,服务人类生活,扩大或延伸人的活动及能力范围。

搬运机器人为应用机器人运动轨迹实现代替人工搬运的自动化产品。

现有技术中，搬运机器人在使用的过程中固定往往不稳，其搬运较重物品时需要设置相应的配重装置，增加整体的重量与操作难度；

为此我们提供一种使用吸力配重的五轴搬运机器人解决上述问题。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供了一种使用吸力配重的五轴搬运机器人，机器人底部通过可增压的吸盘固定时固定稳固，无需使用配重块进行配重，机器人可固定在平面或竖直面，保证机器人能够稳定工作。

为了实现上述目的，本发明采用的一种使用吸力配重的五轴搬运机器人，包括：

吸盘，吸盘位于作为总支撑的机器人底部，吸盘吸附固定于机器人底部物体表面；

持续向吸盘中提供负压的负压单元，所述负压单元包括产生负压吸力的负压风机与将负压风机产生的负压吸力输送至吸盘的输导机构，所述输导机构活动设置于机器人与负压风机之间；

增加吸盘吸力的增压机构，所述增压机构包括改变吸盘内外压强差以增加吸盘吸力的定位环与导向机构；

所述吸盘是可形变的，吸盘具有形变扩大时的扩撑状态和形变缩小时的挤压状态，在扩撑状态时，所述吸盘由内向外扩撑并保持其底面平行，在挤压状态时，所述吸盘由外向内挤压并保持其底面平行。

作为上述方案的进一步优化，所述负压风机和输导机构均设于机器人表面，所述输导机构包括相对机器人表面固定的气力管与可转动的螺纹管，所述螺纹管连通于气力管下端并可拆装的与机器人之间连接，所述螺纹管包括设置在下方的分管及固定螺纹管和分管的外管，所述气力管的下端设有固定在T形管上的软管段，所述T形管可转动的设置在外管内圈的螺纹管与分管之间。

作为上述方案的进一步优化，所述定位环呈圆环结构固定在吸盘的内侧，所述定位环上设有连接在导向机构上的直杆，所述导向机构包括固定在吸盘上方的竖移导向板及垂直设置于竖移导向板一侧的平移导向板，所述竖移导向板的表面设有供平移导向板垂直升降的导向滑槽，所述直杆的端部一体设有两组平行穿过平移导向板上导向孔的导向杆，两组导向杆的端部开口处密封有封板，所述封板上固定有端部活动贴合在平移导向板上的第一弹簧。

作为上述方案的进一步优化，所述吸盘内部设有可增加吸盘吸力的电磁铁，所述电磁铁可通电产生磁力并吸附固定在可被电磁铁吸附固定的物体上，所述电磁铁的上端有与吸盘连接有使电磁铁和吸盘之间保持间隙的连接柱。

作为上述方案的进一步优化，所述气力管连通软管段，软管段连通T形管、T形管连通分管、分管通过吸盘上的气孔连通吸盘。