[发明专利]一种使用吸力配重的五轴搬运机器人

权利要求书

1.一种使用吸力配重的五轴搬运机器人，其特征在于，包括：

吸盘，吸盘位于作为总支撑的机器人底部，吸盘吸附固定于机器人底部物体表面；

持续向吸盘中提供负压的负压单元，所述负压单元包括产生负压吸力的负压风机与将负压风机产生的负压吸力输送至吸盘的输导机构，所述输导机构活动设置于机器人与负压风机之间；

增加吸盘吸力的增压机构，所述增压机构包括改变吸盘内外压强差以增加吸盘吸力的定位环与导向机构；

所述吸盘是可形变的，吸盘具有形变扩大时的扩撑状态和形变缩小时的挤压状态，在扩撑状态时，所述吸盘由内向外扩撑并保持其底面平行，在挤压状态时，所述吸盘由外向内挤压并保持其底面平行。

2.根据权利要求1所述的一种使用吸力配重的五轴搬运机器人，其特征在于：所述负压风机和输导机构均设于机器人表面，所述输导机构包括相对机器人表面固定的气力管与可转动的螺纹管，所述螺纹管连通于气力管下端并可拆装的与机器人之间连接，所述螺纹管包括设置在下方的分管及固定螺纹管和分管的外管，所述气力管的下端设有固定在T形管上的软管段，所述T形管可转动的设置在外管内圈的螺纹管与分管之间。

3.根据权利要求2所述的一种使用吸力配重的五轴搬运机器人，其特征在于：所述定位环呈圆环结构固定在吸盘的内侧，所述定位环上设有连接在导向机构上的直杆，所述导向机构包括固定在吸盘上方的竖移导向板及垂直设置于竖移导向板一侧的平移导向板，所述竖移导向板的表面设有供平移导向板垂直升降的导向滑槽，所述直杆的端部一体设有两组平行穿过平移导向板上导向孔的导向杆，两组导向杆的端部开口处密封有封板，所述封板上固定有端部活动贴合在平移导向板上的第一弹簧。

4.根据权利要求3所述的一种使用吸力配重的五轴搬运机器人，其特征在于：所述吸盘内部设有可增加吸盘吸力的电磁铁，所述电磁铁可通电产生磁力并吸附固定在可被电磁铁吸附固定的物体上，所述电磁铁的上端有与吸盘连接有使电磁铁和吸盘之间保持间隙的连接柱。

5.根据权利要求4所述的一种使用吸力配重的五轴搬运机器人，其特征在于：所述气力管连通软管段，软管段连通T形管、T形管连通分管、分管通过吸盘上的气孔连通吸盘。

6.根据权利要求5所述的一种使用吸力配重的五轴搬运机器人，其特征在于：所述机器人的上方设有用于支撑工作台的工作面，所述机器人的表面设有驱动工作台在工作面表面转动的电机，所述工作台的表面固定有竖直的固定臂，所述固定臂上设有可上下滑动的活动臂，活动臂中设有可沿着活动臂长度方向平行滑动的滑板，所述滑板的一侧设有工作臂，所述滑板上设有驱动工作臂转动的小电机，所述固定臂的上端设有驱动活动臂上下滑动的升降单元。

7.根据权利要求6所述的一种使用吸力配重的五轴搬运机器人，其特征在于：所述滑板的一端一体设有滑动连接在活动臂中的横向滑板，滑板的一侧设有滑动连接在固定臂的竖向滑槽中的竖向滑板，所述竖向滑板包括与其组成T字形结构的转接板，所述转接板固定滑板的端部。

8.根据权利要求7所述的一种使用吸力配重的五轴搬运机器人，其特征在于：所述转接板的两端均设有可压紧并活动贴合在竖向滑槽两侧内壁上的缓冲压板。

9.根据权利要求8所述的一种使用吸力配重的五轴搬运机器人，其特征在于：所述竖向滑板的两侧均设有活动贴合在竖向滑槽内壁上的滚珠，所述竖向滑板的内部设有可供滚珠循环游走的环槽，所述环槽呈0字形，且环槽的一端设有连通竖向滑板的外部并供滚珠突出于竖向滑板表面的开口。