[发明专利]无人船停泊控制方法、无人船停泊控制装置及无人船

说明书

本申请适用于无人船控制技术领域，涉及一种无人船停泊控制方法、无人船停泊控制装置及无人船。所述方法包括：获取所述无人船的停泊方式；根据所述停泊方式确定所述无人船的停泊路径；控制所述无人船按照所述停泊路径进行停泊。由于可以根据不同的停泊方式规划出不同的停泊路径，因此有效提高了无人船停泊控制的灵活性；通过上述方法，可以根据码头场地情况自由选择停泊方式，使得无人船的停泊方式更加灵活。

技术领域

本申请属于无人船控制技术领域，尤其涉及一种无人船停泊控制方法、无人船停泊控制装置及无人船。

背景技术

无人船是一种可以无需遥控、借助精确卫星定位和自身传感即可按照预设任务在水面航行的全自动水面机器人，其作为一种无人化、智能化运载平台，被广泛应用于科研、商业和探险等方面。在无人船控制领域中，由于码头场地有限、船只较多等因素，使得无人船的停泊控制变得尤为重要。

由于无人船设计的不同，导致部分无人船的加油口或充电口在船头位置，而部分无人船的加油口或充电口则在船尾位置。现有的无人船停泊控制方法中，通常是以固定的停泊方式进行控制，使得无人船无法灵活入泊。这可能会出现泊位中的加油桩或充电桩的位置与无人船的加油口或充电口的位置无法连接的情况，导致无人船无法正常加油或充电。

发明内容

本申请实施例提供了一种无人船停泊控制方法、无人船停泊控制装置及无人船，可以解决无人船无法灵活入泊的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人船停泊控制方法，包括：

获取所述无人船的停泊方式；

根据所述停泊方式确定所述无人船的停泊路径；

控制所述无人船按照所述停泊路径进行停泊。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述停泊方式确定所述无人船的停泊路径，包括：

根据所述停泊方式获取所述无人船的停泊参数，其中，所述停泊参数包括入泊起点的位置和入泊终点的位置；

根据所述停泊参数确定从所述入泊起点到所述入泊终点之间的贝塞尔曲线，并将所述贝塞尔曲线确定为所述无人船的停泊路径。

在第一方面的一种可能的实现方式中，当所述停泊方式为正车入泊时，所述根据所述停泊参数确定从所述入泊起点到所述入泊终点之间的贝塞尔曲线，包括：

根据所述入泊起点的位置和所述入泊终点的位置，计算从所述入泊起点到所述入泊终点之间的至少一个曲线控制点的位置；

根据所述曲线控制点的位置，确定从所述入泊起点到所述入泊终点之间的贝塞尔曲线。

在第一方面的一种可能的实现方式中，当所述曲线控制点的个数大于2时，所述根据所述入泊起点的位置和所述入泊终点的位置，计算从所述入泊起点到所述入泊终点之间的至少一个曲线控制点的位置，包括：

当所述曲线控制点为从所述入泊起点到所述入泊终点之间的第1个曲线控制点时，获取所述入泊起点与所述第1个曲线控制点之间的距离，并根据所述入泊起点的位置、以及所述入泊起点与所述第1个曲线控制点之间的距离计算所述第1个曲线控制点的位置；

当所述曲线控制点为从所述入泊起点到所述入泊终点之间的第N个曲线控制点时，获取所述入泊终点与所述第N个曲线控制点之间的距离、以及所述无人船停泊后的预设航向角，并根据所述入泊终点的位置、所述入泊终点与所述第N个曲线控制点之间的距离、以及所述无人船停泊后的预设航向角计算所述第N个曲线控制点的位置，其中，所述N为所述曲线控制点的个数，所述N为正整数；