[发明专利]无人船停泊控制方法、无人船停泊控制装置及无人船

权利要求书

1.一种无人船停泊控制方法，其特征在于，包括：

获取所述无人船的停泊方式；

根据所述停泊方式确定所述无人船的停泊路径；

控制所述无人船按照所述停泊路径进行停泊。

2.如权利要求1所述的无人船停泊控制方法，其特征在于，所述根据所述停泊方式确定所述无人船的停泊路径，包括：

根据所述停泊方式获取所述无人船的停泊参数，其中，所述停泊参数包括入泊起点的位置和入泊终点的位置；

根据所述停泊参数确定从所述入泊起点到所述入泊终点之间的贝塞尔曲线，并将所述贝塞尔曲线确定为所述无人船的停泊路径。

3.如权利要求2所述的无人船停泊控制方法，其特征在于，当所述停泊方式为正车入泊时，所述根据所述停泊参数确定从所述入泊起点到所述入泊终点之间的贝塞尔曲线，包括：

根据所述入泊起点的位置和所述入泊终点的位置，计算从所述入泊起点到所述入泊终点之间的至少一个曲线控制点的位置；

根据所述曲线控制点的位置，确定从所述入泊起点到所述入泊终点之间的贝塞尔曲线。

4.如权利要求3所述的无人船停泊控制方法，其特征在于，当所述曲线控制点的个数大于2时，所述根据所述入泊起点的位置和所述入泊终点的位置，计算从所述入泊起点到所述入泊终点之间的至少一个曲线控制点的位置，包括：

当所述曲线控制点为从所述入泊起点到所述入泊终点之间的第1个曲线控制点时，获取所述入泊起点与所述第1个曲线控制点之间的距离，并根据所述入泊起点的位置、以及所述入泊起点与所述第1个曲线控制点之间的距离计算所述第1个曲线控制点的位置；

当所述曲线控制点为从所述入泊起点到所述入泊终点之间的第N个曲线控制点时，获取所述入泊终点与所述第N个曲线控制点之间的距离、以及所述无人船停泊后的预设航向角，并根据所述入泊终点的位置、所述入泊终点与所述第N个曲线控制点之间的距离、以及所述无人船停泊后的预设航向角计算所述第N个曲线控制点的位置，其中，所述N为所述曲线控制点的个数，所述N为正整数；

当所述曲线控制点为从所述入泊起点到所述入泊终点之间的第i个曲线控制点时，获取第i-1个曲线控制点的位置、所述第i-1个曲线控制点与所述第i个曲线控制点之间的距离、以及所述第i-1个曲线控制点对应的曲率，并根据所述第i-1个曲线控制点的位置、所述第i-1个曲线控制点与所述第i个曲线控制点之间的距离、以及所述第i-1个曲线控制点对应的曲率计算所述第i个曲线控制点的位置，其中，所述i为大于1且小于N的整数。

5.如权利要求2所述的无人船停泊控制方法，其特征在于，当所述停泊方式为倒车入泊时，所述停泊参数还包括所述无人船在所述入泊起点的艏向；

所述根据所述停泊参数确定从所述入泊起点到所述入泊终点之间的贝塞尔曲线，包括：

获取从所述入泊起点到所述入泊终点之间的多条预设贝塞尔曲线，其中，每条所述预设贝塞尔曲线根据至少一个曲线控制点的位置生成，所述曲线控制点为从所述入泊起点到所述入泊终点之间的位置点；

计算所述艏向与每条预设贝塞尔曲线的起点切线的夹角，其中，所述起点切线由所述预设贝塞尔曲线中从所述入泊起点到所述入泊终点之间的第1个曲线控制点的位置和所述入泊起点的位置确定；

将计算出的夹角中最小的夹角对应的所述预设贝塞尔曲线确定为从所述入泊起点到所述入泊终点之间的贝塞尔曲线。

6.如权利要求2所述的无人船停泊控制方法，其特征在于，所述控制所述无人船按照所述停泊路径进行停泊，包括：

根据所述贝塞尔曲线，计算所述无人船从所述入泊起点到所述入泊终点之间的至少一个途经点的位置；

控制所述无人船从所述入泊起点开始依次到达各个所述途经点，直到所述无人船到达所述入泊终点。

7.一种无人船停泊控制装置，其特征在于，包括：

方式获取单元，用于获取所述无人船的停泊方式；

路径规划单元，用于根据所述停泊方式确定所述无人船的停泊路径；

停泊控制单元，用于控制所述无人船按照所述停泊路径进行停泊。