[发明专利]配网带电搭接引线作业流程方法

说明书

本发明涉及机器人及电力工程技术领域，公开了一种配网带电搭接引线作业流程方法，其主要步骤为：1、将机器人平台移动到位并固定好引线；2、机械臂从运输位姿移动到激光雷达扫描位姿；3、激光雷达开始扫描，获取三维环境点云数据；4、人工确认自主选择行线作业点，机械臂拾取剥线工具到达作业点并完成剥线，人工确认后回收剥线工具；5、机器人自主识别引流线位置，机械臂控制接线工具完成穿接引线并锁定，机械臂拾取接线工具到达作业点并完成接线，人工确认后回收接线工具。本发明作业流程简单易懂，操作人员易学易操作，避免了停电带来的负面影响以及经济损失，提高了供电可靠性。

技术领域

本发明涉及机器人及电力工程技术领域，尤其是一种配网带电搭接引线作业流程方法。

背景技术

目前电力工程检修操作在进行搭接引线作业时通常使用停电搭接方式，这种方式造成企业或居民用电带来了麻烦与困难，一定程度上影响供电企业的经济效益和社会效益。而当前的配网带电搭接引流线作业流程方法主要依赖于人工介入操作为主，对作业技术和装备水平要求较高，特别是受到作业场地影响导致作业平台无法施展而不能进行相应作业，同时对带电作业人员造成更大的心理压力、劳动强度和作业危险。

随着我国科学技术的不断进步，机器人等高新科技产业不断兴起，并且还广泛应用到许多领域。其中，高压带电作业中就在广泛使用机器人来辅助完成相关的带电作业工作。但由于高压带电作业的环境比较复杂，作业过程步骤比较繁多，危险系数高，给相关的工作人员的工作带来难度，同时也给带电作业机器人一个非常好的发展机会，也间接表明了带电作业机器人发展的前景以及具备的经济效益。

传统的配网带电搭接引流线多数采用绝缘手套直接作业方法虽然有较高的作业效率，但对作业技术水平要求较高。利用机器人代替人进行带电作业，不仅保证了工作人员的人身安全，而且大大降低了劳动强度，提高劳动效率和作业的规范性，还可以做到全天候带电作业，带电作业机器人作为新一代智能化的带电作业工具必将得到越来越广泛的应用，在未来的带电作业工作中发挥重要作用。

中国专利申请号201611129645.0公开了一种带电作业机器人支接引线搭接方法，该方案使用三只机械臂遥操作或自主式协同作业的机器人，对引线进行搭接或拆除，该作业过程的操作步骤繁琐，在狭小空间中容易相互干扰，易造成电线短路或发生碰撞而使机械臂损坏，容易导致作业事故的发生。

中国专利申请号为201810227749.8，名称为“一种带电作业机器人接引线方法”,其采用将副机械臂夹持引线，主机械臂从工具箱中取出线夹，主机械臂将线夹通过线夹一端的线槽挂在导线上，副机械臂将引线穿过线夹另一端线槽，主机械臂末端的气动扳手将线夹上的螺母对准并拧紧螺母，从而实现机器人接引线作业。虽然这种方法可以实现不断电情况下搭接引线，但双目识别导线受环境光线以及背景影响因素较大，识别率低下，定位精度低下，工作效率不高。

发明内容

本发明的目的在于解决上述技术问题而提供一种操作步骤简单、不需要太多人工干预、工作人员的作业技术水平不需要求太高、导线识别率高、定位精度高且工作效率高的配网带电搭接引线作业流程方法。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案。

一种配网带电搭接引线作业流程方法，该方法中所使用的配网带电作业机器人包括绝缘斗臂车、机器人平台和移动终端；机器人平台包括机器人底座以及安装在机器人底座上的机械臂、激光雷达、剥线工具、接线工具和工控机，机器人底座安装在绝缘斗臂车的斗臂上；绝缘斗臂车用于将机器人平台运输到作业现场并将机器人平台移动至工作位；移动终端发送指令到工控机并控制机械臂、激光雷达、剥线工具和接线工具进行工作；。

该方法包括以下步骤。

1）作业前准备，控制斗臂将机器人平台移动到导线下方，并将引线固定好以方便机器人穿接引线。