[发明专利]配网带电搭接引线作业流程方法

权利要求书

1.一种配网带电搭接引线作业流程方法，其特征在于，该方法中所使用的配网带电作业机器人包括绝缘斗臂车、机器人平台和移动终端；机器人平台包括机器人底座以及安装在机器人底座上的机械臂、激光雷达、剥线工具、接线工具和工控机，机器人底座安装在绝缘斗臂车的斗臂上；绝缘斗臂车用于将机器人平台运输到作业现场并将机器人平台移动至工作位；移动终端发送指令到工控机并控制机械臂、激光雷达、剥线工具和接线工具进行工作；

该方法包括以下步骤：

1）作业前准备

控制斗臂将机器人平台移动到导线下方，并将引线固定好以方便机器人穿接引线；

2）移动终端发送指令到工控机对机械臂运动规划，控制机械臂从运输位姿移动到激光雷达扫描位姿，腾出激光雷达扫描空间，防止机械臂阻挡扫描视野；

3）工控机控制激光雷达开始扫描，采集作业场景三维环境点云数据发送给工控机，对作业场景三维点云数据进行处理后，通过网络将三维环境点云数据传送到移动终端显示；

4）工控机对机械臂进行运动规划，控制机械臂拾取剥线工具到达作业初步预置位；

5）机器人自主计算选择行线的作业点并通过网络发送到移动终端显示，作业人员通过移动终端进行人工确认或调整作业点，发送指令到工控机上，工控机对机械臂进行运动规划，控制剥线工具到达作业点；

6）工控机对剥线工具进行动作控制完成剥线作业，完成剥线作业后通过网络发送剥线作业完成信号到移动终端，提醒作业人员确认完成剥线作业；

7）工控机对机械臂进行运动规划，控制机械臂回收剥线工具；

8）工控机对机械臂进行运动规划，控制机械臂拾取接线工具到达作业初步预置位；

9）机器人自主计算识别引流线穿接作业点并通过网络发送到移动终端显示，作业人员通过移动终端进行人工确认或调整穿接作业点，发送指令到工控机上，工控机对机械臂进行运动规划，机械臂控制接线工具完成穿接引线，并锁定引线在接线夹上；

10）工控机对机械臂进行运动规划，机械臂控制接线工具携带引线，到达行线的作业点；

11）工控机对接线工具进行动作控制完成接线作业，完成接线作业后通过网络发送接线作业完成信号到移动终端，提醒作业人员确认完成接线作业；

12）工控机对机械臂进行运动规划，控制接线工具回收残留件，并控制接线工具自主安装接线夹，为下一次接线作业做好准备工作；

13）工控机对机械臂进行运动规划，控制机械臂回收接线工具。