[发明专利]一种视频图像获取和处理装置及系统

权利要求书

1.一种视频图像获取和处理装置，包括载具(1)和定标杆(10)，其特征在于，所述载具(1)上固定设有全景摄像机(3)，全景摄像机(3)通过数据线连接置于载具(1)内部的微电脑，所述全景摄像机(3)的两侧设有对称的广角摄像头(4)；

所述载具(1)上并位于全景摄像机(3)的前方固定设有用于所述定标杆(10)的投放机构；

所述投放机构包括支撑柱(5)，所述支撑柱(5)固定在载具(1)上，所述支撑柱(5)的顶部两侧设有对称的伸缩机构，所述伸缩机构的伸缩端固定设有夹持部(8)；

所述载具(1)上还设有收放箱(2)，所述收放箱(2)内放置多个定标杆(10)，所述定标杆(10)沿其长度方向设有多个共线的标定点(12)，所述定标杆(10)的底部固定设有配重底座(11)；

所述夹持部(8)的一侧设有用于夹持投放所述放定标杆(10)的夹持爪(9)，所述夹持部(8)内部设有夹持爪(9)的夹持驱动机构。

2.根据权利要求1所述的视频图像获取和处理装置，其特征在于，所述伸缩机构包括多节结构的伸缩臂(6)和多节结构的伸缩气缸(7)，所述伸缩臂(6)的一端固定在支撑柱(5)的顶部，另一端固定所述夹持部(8)，所述伸缩气缸(7)设置在伸缩臂(6)的侧部，所述伸缩气缸(7)的底部固定在支撑柱(5)上，伸缩气缸(7)的输出端固定在夹持部(8)上，所述伸缩气缸(7)的供气端通过管件连接在载具(1)内置的气泵上，由气泵供气伸缩。

3.根据权利要求1所述的视频图像获取和处理装置，其特征在于，所述夹持驱动机构包括电动伸缩杆(81)，所述电动伸缩杆(81)固定设置在夹持部(8)内，所述电动伸缩杆(81)的输出端固定设有连接块(82)，夹持部(8)对称设有的两个所述夹持爪(9)通过销轴(91)以转动的方式固定在夹持部(8)外侧，所述夹持爪(9)位于夹持部(8)内侧的一端朝向外侧以翘起的方式设有夹持臂(92)，夹持臂(92)的下方设有导向轮(83)，所述夹持臂(92)与连接块(82)之间设有牵引绳(84)，所述牵引绳(84)绕过导向轮(83)一端固定在夹持臂(92)上，另一端固定在连接块(82)上。

4.一种根据权利要求1-3任意一项所述的视频图像获取和处理装置的系统包括：

全景摄像机(3)，全景摄像机(3)上的广角摄像头(4)用于视频图像的获取；

微电脑，用于处理全景摄像机(3)采集的视频图像；

微电脑内设有PCA算法模块，用于计算图像每个点的法向量，并生成场景区域；

滤波标定模块，用于从场景区域进行滤波得到定标杆(10)的区域位置，标记出每个定标杆(10)上的定标点(12)的二维坐标；

图像剪切模块，用于按照时间顺序沿图像的Y轴法线剪切场景图像获取有效视频图像；

图像折叠模块，用于将剪切后的视频图像沿X轴法线朝场景内侧折叠场景区段，构造出Z轴法线；

图像拼接模块，用于将剪切、折叠后的场景区段的视频图像无缝拼接成一个连续的3D全景视频。

5.根据权利要求4所述的视频图像获取和处理装置的系统，其特征在于，所述广角摄像头(4)移动到相邻两个定标杆(10)中部进行一次图像采集。

6.根据权利要求4所述的视频图像获取和处理装置的系统，其特征在于，相邻画面区段进行拼接时，画面区段两侧的定标点(12)相互对应拼接。