[发明专利]一种航线规划、作物作业方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种航线规划、作物作业方法、装置、设备及存储介质，其中，该航线规划方法包括：确定作物图像，并确定作物图像中种植行的主方向；基于所述主方向以及所述作物图像中作物分布确定累加曲线；基于所述累加曲线以及所述主方向确定的直线集合，确定所述作物图像中种植行区域；基于每个种植行区域中作物的连通域确定航线规划图。本发明实施例提供的技术方案，可以使航线规划与实际种植行更加匹配，满足按行作业需求，提高作业效率以及准确率。

技术领域

本发明实施例涉及农业技术领域，尤其涉及一种航线规划、作物作业方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着无人机技术的发展，越来越多的用户开始采用无人机进行植保作业，尤其是利用无人机进行农药喷洒和化肥喷洒等，具有对农作物损害小、农药利用率高、降低劳动强度等优点。

无人机在进行植保作业时，通常是按照规划航线图进行作业。目前航线规划图的确定方法是基于目标作业农田卫星图或测绘图，通过等距平行线规划的方法近似生成按行作业的航线规划图。但是按照基于现有方法确定航线规划图进行作业时，容易出现规划的航线与实际种植行不匹配的情况，从而无法满足按行作物需求。

发明内容

本发明实施例提供一种航线规划、作物作业方法、装置、设备及存储介质，可以使航线规划与实际种植行更加匹配，满足按行作业需求，提高作业效率以及准确率。

第一方面，本发明实施例提供了一种航线规划方法，包括：

确定作物图像，并确定作物图像中种植行的主方向；

基于所述主方向以及所述作物图像中作物分布确定累加曲线；

基于所述累加曲线以及所述主方向确定的直线集合，确定所述作物图像中种植行区域；

基于每个种植行区域中作物的连通域确定航线规划图。

第二方面，本发明实施例提供了一种作物作业方法，包括：

采用本发明实施例提供的方法确定航线规划图；

基于所述航线规划图对作物进行作业。

第三方面，本发明实施例还提供了一种航线规划装置，包括：

第一确定模块，用于确定作物图像，并确定作物图像中种植行的主方向；

第二确定模块，用于基于所述主方向以及所述作物图像中作物分布确定累加曲线；

第三确定模块，用于基于所述累加曲线以及所述主方向确定的直线集合，确定所述作物图像中种植行区域；

第四确定模块，用于基于每个种植行区域中作物的连通域确定航线规划图。

第四方面，本发明实施例提供了一种设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例提供的方法。

第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的方法。

本发明实施例提供的技术方案，通过作物图像中种植行的主方向以及作物图像中作物分布确定累加曲线，并基于累加曲线以及主方向确定的直线集合确定作物图像中种植行区域，通过每个种植行区域中作物的连通域确定航线规划图，即通过累加曲线以及种植行的主方向确定种植行区域，并根据每个种植行区域中作物的连通域确定航线规划图，可以使航线的规划与实际种植行更加匹配，满足按行作业需求，提高作业效率以及准确率。

附图说明