[发明专利]一种纯滚动长寿命精密减速器

说明书

本发明涉及一种纯滚动长寿命精密减速器，属于精密减速器领域。该减速器包括壳体、摆线轮、针齿、调整用针齿销套与销轴式输出机构柱销套、左、右圆盘、输出机构支撑轴承、输入轴、转臂轴承等。通过控制针齿销套与销轴式输出机构柱销套壁厚，调整关键啮合副和销轴式输出机构的间隙，获得高精度运动传递的效果；针齿啮合副及销轴式输出机构均为纯滚动构件，减少了啮合副和输出机构之间的滑动，改善润滑效果，降低磨损；销轴输出机构中两摆线齿轮同一销轴孔采用独立销套的结构有利于两摆线齿轮的均载，也可消除两摆线齿轮作用于销套上的剪切应力，进而实现长寿命的传动效果。

技术领域

本发明属于精密减速器领域，涉及一种纯滚动长寿命精密减速器。

背景技术

摆线类行星减速器具有传动精度高、传动效率高、扭转刚度大、结构紧凑体积小、回差小、传动平稳等突出优点，在机器人、航空与航天、数控机床、武器装备等领域应用十分广泛，是制造装备业和国防工业极其重要的基础件。

销轴式输出的摆线针轮减速器常用作动力传动。销轴式输出机构由圆周均匀安装于一端盘上的若干销轴、安装于销轴上的若干销套组成，该机构存在以下问题:(1)为简化机构，两180°对称安装的摆线齿轮同一位置的坐标孔常共用一销轴和销套，摆线齿轮坐标孔径与销轴套外径必须满足二者之差为2倍偏心距的几何关系。(2)两片摆线齿轮共用同一销套的坐标孔任一瞬间分布位于两片摆线轮的工作行程和空程位置，所以，两摆线齿轮坐标孔内壁与销套外圆柱面之间的滑动不同，此外，两片摆线轮共用同一销套的结构也不利于摆线齿轮均载，同时又使销套承受较大的剪切载荷，降低了减速器的寿命。(3)由于输出机构中销轴、销套及摆线齿轮坐标孔之间的切向滑动与间隙，很难实现精确运动输出。有鉴于此，为实现精确的运动传递，常采取的措施为通过选配针齿以控制摆线针轮啮合副之间的啮合间隙、通过轴向预紧消除支撑机构中球轴承或圆锥滚子轴承的游隙，上述措施仍存在摆线针轮啮合副针齿选配难且滚动效果差、球轴承或圆锥滚子轴承在预紧力作用下易磨损等缺陷。

鉴于上述问题，专利CN03117879.0锥形摆线轮行星传动装置提出了一种锥形摆线齿轮啮合副的结构，通过调整摆线齿轮轴向位置消除锥形摆线齿轮与滚针间的间隙；专利CN200510057463.2双圆盘摆线轮行星传动装置中的销轴式输出机构中两片摆线齿轮不共用同一销套，且销套与摆线齿轮坐标孔均采用锥形结构，通过调整轴向位置来消除销轴套和摆线齿轮坐标孔间的间隙。

上述两种方案仍存在以下问题：

(1)锥形摆线针齿啮合副和锥形销套在工作中相对滑动较大，滚动效果不理想；

(2)锥形齿廓或锥形销套加工困难且一致性差，从而导致啮合副和输出机构均载效果差；

(3)锥形销套轴向位置调整困难，与销轴间的间隙无法消除，润滑效果也很差。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种纯滚动长寿命精密减速器。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种纯滚动长寿命精密减速器，包括通过调整针齿套壁厚来控制啮合间隙的纯滚动摆线针齿啮合副、通过调整销轴套壁厚消除销轴、销轴套和摆线齿轮坐标孔间隙的无隙销轴式输出机构、安装于同一销轴用于降低两片摆线齿轮与销轴之间滑动的独立销套和输出机构支撑轴承。

可选的，所述通过调整针齿套壁厚来控制啮合间隙的纯滚动摆线针齿啮合副具体为：针齿组件与摆线齿轮构成少齿差摆线针轮啮合副，啮合间隙通过针齿套壁厚来控制；针齿组件由圆周均布安装于壳体上的若干组针齿销轴和针齿套构成，其中针齿套内孔的名义尺寸大于针齿销轴外圆柱面的名义尺寸，进而构成工作状况下的纯滚动针齿。

可选的，所述安装于同一销轴用于降低两片摆线齿轮与销轴之间滑动的独立销套具体为：每片摆线齿轮的每个坐标孔与销轴之间的销轴套独立使用，不与同一销轴上另一片摆线齿轮相应位置坐标孔共用同一销轴套。