[发明专利]一种机器抓取位置确定方法、设备、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种机器抓取位置确定方法，其特征在于，包括：

获取摆放物体的图像信息，生成图像坐标系；

对所述图像信息进行检测，分辨出待抓取物体样本及重叠区域样本，对所述待抓取物体样本及所述重叠区域样本进行图像处理，生成中间轮廓；所述中间轮廓为所述待抓取物体样本去除所述重叠区域样本后的非重叠区域的轮廓；

建立所述中间轮廓的第一外接矩形，根据所述第一外接矩形的短边确定预选抓取点，根据所述预选抓取点的位置信息确定抓取点；

根据所述图像坐标系确定所述抓取点的抓取坐标信息及抓取角度信息；

将所述抓取坐标信息及所述抓取角度信息传输给抓取臂，使所述抓取臂进行抓取。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立所述中间轮廓的第一外接矩形，根据所述第一外接矩形的短边确定预选抓取点，包括：

当所述中间轮廓的个数大于1时，确定所述第一外接矩形中每条短边的中点为所述预选抓取点；

设置所述中间轮廓中面积最小的为次轮廓，所述次轮廓对应的所述第一外接矩形为次矩形，在所述预选抓取点中去除所述次矩形的每条短边的中点；

当所述中间轮廓的个数为1时，确定所述第一外接矩形中每条短边的中点为所述预选抓取点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述预选抓取点的位置信息确定抓取点，包括：

当所述中间轮廓的个数大于1时，确定所述次轮廓的第一中心位置，测量所述预选抓取点到所述第一中心位置的距离生成所述位置信息，将所述位置信息最大的所述预选抓取点设置为所述抓取点；

当所述中间轮廓的个数为1时，确定所述重叠区域样本的第二中心位置，测量所述预选抓取点到所述第二中心位置的距离生成所述位置信息，将所述位置信息最大的所述预选抓取点设置为所述抓取点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述图像信息进行检测，分辨出待抓取物体样本及重叠区域样本，包括：

获取至少两个存在相互重叠物体的样本图像，通过所述样本图像对目标检测训练模型进行训练；

将所述图像信息输入训练完成的所述目标检测训练模型，分辨出所述待抓取物体样本及所述重叠区域样本。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述待抓取物体样本及所述重叠区域样本进行图像处理，生成中间轮廓，包括：

在所述待抓取物体样本中去除所述重叠区域样本所在的区域，对剩余区域进行二值化处理，通过OpenCV对二值化后的所述剩余区域进行轮廓提取，生成所述中间轮廓。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像坐标系确定所述抓取点的抓取坐标信息，包括：

通过单目相机生成二维相机坐标系，确定所述抓取点在所述二维相机坐标系中的二维坐标信息；

将抓取平台的平台坐标系作为所述图像坐标系，将所述二维坐标信息转换为在所述图像坐标系中的所述抓取坐标信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像坐标系确定所述抓取点的抓取角度信息，包括：

根据所述抓取点确定所述待抓取物体中的目标物体，建立所述目标物体的第二外接矩形；

在所述图像坐标系中确定所述第二外接矩形的第一顶点坐标、第二顶点坐标及第三顶点坐标，所述第一顶点坐标、所述第二顶点坐标及所述第三顶点坐标依次顺序分布于所述第二外接矩形上；

比较所述第一顶点坐标到所述第二顶点坐标的第一距离与所述第二顶点坐标到所述第三顶点坐标的第二距离；

当所述第一距离大于等于所述第二距离时，根据所述第一顶点坐标及所述第二顶点坐标的具体坐标值确定所述抓取角度信息；

当所述第一距离小于所述第二距离时，根据所述第二顶点坐标及所述第三顶点坐标的具体坐标值确定所述抓取角度信息。