[发明专利]一种机器人的路面环境老化测试方法、介质、终端和装置

说明书

本发明公开了一种机器人的路面环境老化测试方法、介质、终端和装置，方法包括以下步骤：生成目标路面测试模式，并配置对应的目标路面场景；生成对应的测试点位信息；将测试点位信息发送至移动机器人，以驱动移动机器人在目标路面场景按照测试点位信息完成测试过程；接收移动机器人反馈的惯性测量数据；根据惯性测量数据生成测试报告。本发明可以通过改变系统场景参数自动调整地面环境，一次布置即可满足多种测试需求，且测试环境方便维护；同时测试过程全自动，可24小时不间断进行并自动统计数据并一键导出测试结果，测试高效、简单；而且测试过程的数据采集依靠机器人本身传感器完成，无需增加任何外接硬件，测试系统简单、成本低。

【技术领域】

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人的路面环境老化测试方法、介质、终端和装置。

【背景技术】

随着机器人行业的快速发展，智能机器人在酒店、写字楼、住宅小区、工厂等场景下的应用越来越广泛。递送机器人是智能机器人中的重要分类，其主要用于替代人工实现各种物料的转移。相较于人工转移物料，利用递送机器人转移不仅效率高，且安全性高，不易发生安全事故。为了完成递送任务，递送机器人需要在各种应用环境下工作，这些应用环境存在多样的路面场景，比如存在大量的坎、坡、缝隙等场景，递送机器人需要克服这些场景行走。现有技术通常采用人工观察测试的方法，不仅单一的实地场景无法完全覆盖所需求的场景，而且需要人工观察的时间很长，耗费大量人力并依赖于人工主观判断，容易影响实际的测试结果。

【发明内容】

本发明提供了一种机器人的路面环境老化测试方法、介质、终端和装置，解决了以上所述的技术问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种机器人的路面环境老化测试方法，包括以下步骤：

S1，生成目标路面测试模式，并根据所述目标路面测试模式驱动场景系统配置对应的目标路面场景；

S2，根据所述目标路面测试模式和所述目标路面场景生成对应的测试点位信息；

S3，将所述测试点位信息发送至移动机器人，以驱动移动机器人在所述目标路面场景按照所述测试点位信息完成测试过程；

S4，接收所述移动机器人在测试过程中生成并反馈的惯性测量数据；

S5，根据所述惯性测量数据生成测试报告，所述测试报告包括所述移动机器人在完成测试过程中过坎、爬坡和/或过缝隙的次数和成功率。

在一个优选实施方式中，所述生成目标路面测试模式具体为：根据第一用户操作从预设路面测试模式中选取目标路面测试模式，所述预设路面测试模式包括过坎模式、爬坡模式、过缝隙模式和/或随机组合模式。

在一个优选实施方式中，所述根据目标路面测试模式驱动场景系统配置对应的目标路面场景具体为：

S101，响应于针对所述目标路面测试模式的第二用户操作，获取至少一个环境参数中每个环境参数的目标值；

S102，驱动场景系统将实际测试场景的环境参数调整至对应的目标值，建立目标路面场景。

在一个优选实施方式中，所述环境参数包括坡路的坡度和长度、坎的坎高和坎宽、缝隙的宽度和长度以及坡路、坎和缝隙的个数和分布。

在一个优选实施方式中，所述根据目标路面测试模式和目标路面场景生成对应的测试点位信息具体为：建立与所述目标路面场景对应的环境地图，并根据所述目标路面测试模式在所述环境地图上生成对应的测试点位信息。

在一个优选实施方式中，所述根据惯性测量数据生成测试报告具体为：

S501，调用预设运动状态模板，响应于针对所述预设运动状态模板的第三用户操作，生成所述移动机器人在所述目标路面场景的惯性预期数据；