[发明专利]一种物料自动堆垛系统、方法及存储介质

说明书

本发明公开了一种物料自动堆垛系统、方法及存储介质，包括输送机构，用于将物料单元输送至堆垛机构；堆垛机构，用于按照第一堆垛方案将所述物料单元码放在所述堆垛机构的堆垛空间中；装载机构，用于按照第二堆垛方案将堆垛单元码放在运载机构的运载空间中，所述堆垛单元是指码放在所述堆垛空间中的物料单元的集合；控制机构，用于根据物料单元和运载空间的参数，确定第一堆垛方案和第二堆垛方案。本发明公开的物料自动堆垛系统、方法及存储介质可以应用于各种堆垛场景，显著提升智能装载设备的适应能力，具备广阔的应用前景。

技术领域

本发明涉及智能化运输领域，尤其涉及一种物料自动堆垛系统、方法及存储介质。

背景技术

目前，在造纸、食品、化工等生产线上，现有技术一般是通过人工装载货物，装载效率比较低下，人工成本以及劳动强度比较高。以水泥行业为例，水泥通常以袋装粉状物料形式进行装载，袋装水泥经由传输皮带运送至装车工位上方，然后由站于装载货车车斗中的工人将水泥袋从传输皮带搬运至车斗中所需装载的位置。当然，现有技术中也存在一些自动化装车设备，但只能针对固定车宽尺寸的平板货车或尾部围栏可拆卸的货车进行装车作业，而不能根据不同车型进行宽度调整，存在很大的局限性，智能化程度较低，对于场景的依赖性强，无法满足复杂多变的实际装载情境。

发明内容

为了解决现有技术中装载设备自动化程度低，并且难以根据不同的实际需求智能化得到最佳装载方案，从而导致的装载设备智能化程度低，对装载条件要求苛刻，难以适应实际的装载环境的问题，本发明实施例提供一种物料自动堆垛系统、方法及存储介质。

本公开提供一种物料自动堆垛系统，包括：

输送机构，用于将物料单元输送至堆垛机构；

堆垛机构，用于按照第一堆垛方案将所述物料单元码放在所述堆垛机构的堆垛空间中；

装载机构，用于按照第二堆垛方案将堆垛单元码放在运载机构的运载空间中，所述堆垛单元是指码放在所述堆垛空间中的物料单元的集合；

控制机构，用于根据物料单元和运载空间的参数，确定第一堆垛方案和第二堆垛方案。

本公开提供一种控制机构，应用于上述的系统中，所述控制机构用于根据物料单元和运载空间的参数，确定第一堆垛方案和第二堆垛方案，其特征在于，所述控制机构包括：

确定第一堆垛方案的装置，用于根据物料单元和堆垛空间的参数，计算至少一个维度上的码放阈值，所述码放阈值是指在该维度上物料单元码放在堆垛空间中的数量的最大值；基于目标算法，确定各维度上在所述堆垛空间中码放物料单元的数量不超过码放阈值所对应的各个码放方案中的最优方案为第一堆垛方案。

确定第二堆垛方案的装置，用于根据所述堆垛单元和运载空间的参数，基于目标算法，确定所述第二堆垛方案。

本公开提供一种物料自动堆垛方法，包括：

将物料单元输送至堆垛机构处；

按照第一堆垛方案将所述物料单元码放在所述堆垛机构的堆垛空间中；

按照第二堆垛方案将堆垛单元码放在运载机构的运载空间中，所述堆垛单元是指码放在所述堆垛空间中的物料单元的集合；

其中，根据物料单元和运载空间的参数，确定第一堆垛方案和第二堆垛方案。

本公开提供一种堆垛方案的确定方法，所述方法包括：

获取物料单元的参数和运载设备的运载空间的参数；

根据所述运载空间的参数确定堆垛机构的堆垛空间的设置参数，所述设置参数用于调整所述堆垛机构以形成对应于所述设置参数的堆垛空间；