[发明专利]一种物料自动堆垛系统、方法及存储介质

权利要求书

1.一种物料自动堆垛系统，其特征在于，所述系统包括：

输送机构，用于将物料单元输送至堆垛机构；

堆垛机构，用于按照第一堆垛方案将所述物料单元码放在所述堆垛机构的堆垛空间中；所述堆垛机构，还用于伸缩以获得对应于设置参数的堆垛空间；

装载机构，用于按照第二堆垛方案将堆垛单元码放在运载机构的运载空间中，所述堆垛单元是指码放在所述堆垛空间中的物料单元的集合；

控制机构，用于根据物料单元和运载空间的参数，确定第一堆垛方案和第二堆垛方案；所述控制机构，还用于根据运载空间的参数确定所述堆垛空间的设置参数；

所述控制机构包括第一控制单元，所述第一控制单元用于根据物料单元和堆垛空间的参数，计算至少一个维度上的码放阈值，所述码放阈值是指在该维度上物料单元码放在堆垛空间中的数量的最大值；基于第一目标算法，确定各维度上在所述堆垛空间中码放物料单元的数量不超过码放阈值所对应的各个码放方案中的最优方案为第一堆垛方案；

其中，确定所述第一堆垛方案，还包括：根据所述物料单元的参数、堆垛空间的参数和所述码放阈值，遍历所述物料单元码放时不超出所述码放阈值的取值，获得相应堆垛方案的集合；计算所述堆垛方案集合中每个方案对应的堆垛值，所述堆垛值，是堆垛物料数量，堆垛面积，堆垛体积，堆垛重量中的一个、多个或加权组合；取所述堆垛值最优的方案确定为第一堆垛方案；

所述控制机构还包括第二控制单元，所述第二控制单元用于根据所述堆垛单元和运载空间的参数，基于第二目标算法，确定所述第二堆垛方案；

其中，确定所述第二堆垛方案，还包括：根据所述运载空间的参数和所述堆垛空间的参数得到在运载空间中堆垛方案集合；计算所述堆垛方案集合中每个方案对应的堆垛值，所述堆垛值，是堆垛物料数量，堆垛面积，堆垛体积，堆垛重量中的一个、多个或加权组合；取所述堆垛值最优的方案确定为第二堆垛方案。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：

所述第一目标算法或第二目标算法以堆垛物料数量，堆垛面积，堆垛体积，堆垛重量中的一个、多个或加权组合为计算参数。

3.一种控制机构，应用于权利要求1所述的系统中，所述控制机构用于根据物料单元和运载空间的参数，确定第一堆垛方案和第二堆垛方案，其特征在于，所述控制机构包括：

确定第一堆垛方案的装置，用于根据物料单元和堆垛空间的参数，计算至少一个维度上的码放阈值，所述码放阈值是指在该维度上物料单元码放在堆垛空间中的数量的最大值；基于第一目标算法，确定各维度上在所述堆垛空间中码放物料单元的数量不超过码放阈值所对应的各个码放方案中的最优方案为第一堆垛方案；

确定第二堆垛方案的装置，用于根据所述堆垛单元和运载空间的参数，基于第二目标算法，确定所述第二堆垛方案。

4.根据权利要求3所述的控制机构，其特征在于，所述第一目标算法或第二目标算法是基于堆垛物料数量，堆垛面积，堆垛体积，堆垛重量中的一个、多个或加权组合，选择最优的方案。