[发明专利]一种便于更换夹爪的水果摘取辅助设备

权利要求书

1.一种便于更换夹爪的水果摘取辅助设备，包括储存盘，其特征在于：所述储存盘下端面轴心处固定连接有机体，所述储存盘轴心处设有开口向上的升降腔，所述升降腔外圆面阵列分布四个延伸至所述储存盘内部的储存腔，所述储存腔靠近轴心一端与所述升降腔相连通，所述储存腔远离所述升降腔一侧设有能够滑动的夹爪模块，所述夹爪模块远离所述升降腔一侧设有更换腔，所述更换腔内部设有能够绕所述升降腔旋转的更换机构，所述更换机构包括开口向轴心一侧的伸缩腔，所述伸缩腔内部远离所述升降腔壁面转动设有伸缩螺杆，所述伸缩螺杆外圆面螺纹连接有能够伸缩的外伸缩杆，所述更换机构远离所述升降腔一侧设有能够转动的齿圈，所述更换机构远离所述升降腔壁面与所述齿圈内壁面固定连接，所述升降腔下壁面设有能够升降的升降盘，所述升降盘上端面固定设有凸台，所述升降盘上端面远离轴心处阵列分布四个与所述储存腔相对的竖转动杆，所述竖转动杆外侧相对应设有四个能够翻转的夹紧板，所述夹紧板靠近轴心端面固定设有向轴心延伸的横转动杆，所述竖转动杆与所述横转动杆铰链连接，所述机体内侧设有能够升降的升降柱，所述机体与所述升降柱之间设有导滑槽，所述导滑槽内部设有导块，所述导滑块固定连接于所述升降柱外圆面，所述升降柱能够先沿着所述导滑槽向上移动后随着所述导滑槽旋转运动，所述升降柱内部设有升降旋转机构，所述升降旋转机构能够带动所述升降柱与所述升降盘升降，所述升降柱内部上侧设有夹紧机构，所述夹紧机构能够将运行到所述凸台上的所述夹爪模块进行夹紧。

2.如权利要求1所述的一种便于更换夹爪的水果摘取辅助设备，其特征在于：圆形阵列的四个所述储存腔远离所述升降腔一侧与所述更换腔之间连通设有伸缩孔，所述伸缩螺杆远离所述升降腔一侧动力连接有更换电机，圆形阵列分布的四个所述夹爪模块远离所述升降腔一侧固定设有定铁块，所述外伸缩杆靠近所述升降腔一端固定连接有电磁铁，所述电磁铁在通电状态下能够与所述定铁块相互吸引。

3.如权利要求1所述的一种便于更换夹爪的水果摘取辅助设备，其特征在于：所述齿圈远离所述升降腔一侧设有旋转腔，所述旋转腔下壁面设为有能够转动的第一轴，所述第一轴上端固定设有旋转齿轮，所述第一轴下端动力连接于固定在所述储存盘内部的旋转电机，所述第一轴与所述旋转电机外圆相互啮合且能够带动所述更换机构旋转到任意位置。

4.如权利要求1所述的一种便于更换夹爪的水果摘取辅助设备，其特征在于：所述夹爪模块上侧设有能够翻转的盖板，所述盖板翻转后能够打开所述储存腔并对所述夹爪模块进行放置。

5.如权利要求1所述的一种便于更换夹爪的水果摘取辅助设备，其特征在于：所述储存盘靠近所述升降腔一侧且位于所述储存腔内圆形阵列设有四个开口向上的自锁腔，所述自锁腔上侧设有能够上下移动的自锁块，所述自锁块下端面与所述自锁腔壁面之间固定设有自锁弹簧，所述自锁块能够对所述夹爪模块进行定位。

6.如权利要求1所述的一种便于更换夹爪的水果摘取辅助设备，其特征在于：所述升降旋转机构包括位于所述升降腔下侧的升降夹紧腔，所述升降夹紧腔下壁面远离轴心处设有向上延伸且能够转动的丝杆，所述升降柱上侧内壁面固定设有四个圆形阵列分布的固定块，所述丝杆上端穿过相对应所述固定块且外圆面固定设有夹紧螺杆，所述升降电机与所述固定块之间的所述丝杆外圆面螺纹连接有能够上下移动的升降块，所述升降块左侧上端面与所述升降盘下端面轴心位置之间固定设有升降杆。

7.如权利要求6所述的一种便于更换夹爪的水果摘取辅助设备，其特征在于：所述升降电机下侧设有夹紧带轮腔，所述夹紧带轮腔右侧上壁面转动设有第二轴，所述第二轴下端面固定连接有能够转动的主动夹紧轮，所述第二轴上端与所述升降电机动力连接，前后两个所述固定块贯穿上下端面设有延伸至所述夹紧带轮腔内的传动杆，前后两个所述传动杆下端面固定连接有从动夹紧带轮，所述夹紧带轮腔下侧设有升降带轮腔，贯穿左侧所述固定块上下端面的所述传动杆下端贯穿所述夹紧带轮腔延伸至所述升降带轮腔，左侧所述传动杆且位于所述夹紧带轮腔内部的外圆面同样设有所述从动夹紧带轮，左侧所述从动夹紧带轮下端面固定设有主动升降带轮。